用于交通工具导航的系统和方法技术方案

提供了用于交通工具导航的系统和方法。在一个实现中，用于标识主控交通工具的环境中的对象的系统可包括至少一个处理器。处理器可以被编程为从图像捕获设备接收表示主控交通工具的环境的图像，并且分析图像以检测图像中表示的对象。处理器可以将对象的位置信息与表示导航地图段的绘制对象的定位信息进行比较，以确定主控交通工具的第一估计位置。处理器还可以向经训练的系统提供与地图段相关联的图像和标识符，并接收主控交通工具的第二估计位置。处理器可基于第一估计位置和第二估计位置的组合来确定导航动作，并引起主控交通工具实现所确定的导航动作。现所确定的导航动作。现所确定的导航动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于交通工具导航的系统和方法
相关申请的交叉引用
[0001]本申请要求于2019年10月8日提交的美国临时申请第62/912,328 号的优先权。上述申请通过引用整体并入本文。


[0002]本公开总体上涉及自主交通工具导航。

技术介绍

[0003]随着技术继续进步，能够在道路上导航的完全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑各种因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全地并且准确地到达预期目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息(例如，从相机捕获的信息)，并且还可能使用从其他源(例如，从GPS设备、速率传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具可能还需要标识其在特定道路内的位置(例如，多车道道路内的特定车道)，在其他交通工具旁边导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，以及在适当的交叉口或立体交叉道路处从一条道路行驶到另一条道路。对在自主交通工具向其目的地行驶时由该交通工具收集的大量信息进行利用和解释提出了许多设计挑战。自主交通工具可能需要分析、访问和/或存储的绝对数量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、 GPS数据、传感器数据等)提出了事实上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主交通工具依赖于传统的地图技术进行导航，则存储和更新地图所需要的绝对数据量提出了令人生畏的挑战。

技术实现思路

[0004]与本公开一致的实施例提供了用于自主交通工具导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主交通工具导航特征。例如，与所公开的实施例一致的，所公开的系统可以包括监视交通工具环境的一个、两个或更多个相机。所公开的系统可以基于例如对由这些相机中的一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。
[0005]在实施例中，用于主交通工具的导航系统可以包括至少一个处理器。该处理器可以被编程为从图像捕获设备接收表示该主控交通工具的环境的至少一个图像；分析该至少一个图像以检测该至少一个图像中表示的一个或多个对象的存在；基于对该至少一个图像的分析，确定与该一个或多个检测到的对象相关的位置信息；将与一个或多个检测到的对象相关的位置信息与至少一个导航地图段中表示的一个或多个绘制对象的定位信息进行比较；以及，基于该比较，确定该主控交通工具相对于该至少一个导航地图段的第一估计位置。该处理器可以进一步被编程为向经训练的系统提供该至少一个图像的至少一部分和与该至少一个导航地图段相关联的至少一标识符；以及从该经训练的系统接收该主控交通工具相对于该至少一个导航地图段的第二估计位置。然后，该处理器可以基于主控交通工具的第一估计位置和第二估计位置的组合来确定主控交通工具的导航动作；并且引起主控交
通工具实现所确定的导航动作。
[0006]在实施例中，用于交通工具导航的方法可以包括从图像捕获设备接收表示主控交通工具的环境的至少一个图像；分析该至少一个图像以检测在该至少一个图像中表示的一个或多个对象的存在；基于对该至少一个图像的分析，确定与该一个或多个检测到的对象相关的位置信息；将与一个或多个检测到的对象相关的位置信息与至少一个导航地图段中表示的一个或多个绘制对象的定位信息进行比较；以及，基于该比较，确定该主控交通工具相对于该至少一个导航地图段的第一估计位置；向经训练的系统提供该至少一个图像的至少一部分和与该至少一个导航地图段相关联的至少一标识符；从该经训练的系统接收该主控交通工具相对于该至少一个导航地图段的第二估计位置；基于该主控交通工具的第一估计位置和该主控交通工具的第二估计位置的组合来确定该主控交通工具的导航动作；以及引起主控交通工具实现所确定的导航动作。
[0007]与其他公开的实施例相一致的，非瞬态计算机可读存储介质可以存储程序指令，该程序指令由至少一个处理设备执行，并执行本文描述的方法中的任何方法。
[0008]上述总体描述和以下详细描述仅为示例性和解释性的，并且不是权利要求的限制。
附图说明
[0009]并入本公开并构成本公开一部分的所附附图示出了各个公开的实施例。在附图中：
[0010]图1是符合所公开的实施例的示例性系统的图解表示。
[0011]图2A是包括符合所公开的实施例的系统的示例性交通工具的图解侧视图表示；
[0012]图2B是符合所公开的实施例的图2A中所示的交通工具和系统的图解俯视图表示；
[0013]图2C是包括符合所公开的实施例的系统的交通工具的另一实施例的图解俯视图表示；
[0014]图2D是包括符合所公开的实施例的系统的交通工具的又一实施例的图解俯视图表示；
[0015]图2E是包括符合所公开的实施例的系统的交通工具的又一实施例的图解俯视图表示；
[0016]图2F是符合所公开的实施例的示例性交通工具控制系统的图解表示。
[0017]图3A是符合所公开的实施例的包括后视镜和用于交通工具成像系统的用户接口的交通工具的内部的图解表示；
[0018]图3B是符合所公开的实施例的被配置为定位在后视镜后面并抵靠交通工具挡风玻璃的相机支架示例的图示。
[0019]图3C是符合所公开的实施例的图3B中所示的相机支架从不同视角的图示。
[0020]图3D是符合所公开的实施例的被配置为定位在后视镜后面并抵靠交通工具挡风玻璃的相机支架示例的图示。
[0021]图4是符合所公开的实施例的被配置为存储用于执行一个或多个操作的指令的存储器的示例性框图。
[0022]图5A是示出了符合所公开的实施例的用于基于单目图像引起一个或多个导航响
应的过程的流程图。
[0023]图5B是示出了符合所公开的实施例的用于在图像的集合中检测一个或多个交通工具和/或行人的示例性过程的流程图。
[0024]图5C是示出了符合所公开的实施例的用于检测图像的集合中的道路标记和/或车道几何形状信息的示例性过程的流程图。
[0025]图5D是示出了符合所公开的实施例的用于在图像的集合中检测交通信号灯的示例性过程的流程图。
[0026]图5E是示出了符合所公开的实施例的用于基于交通工具路径引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0027]图5F是示出了符合所公开的实施例的用于确定在前的交通工具是否正在改变车道的示例性过程的流程图。
[0028]图6是示出了符合所公开的实施例的用于基于立体图像分析引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0029]图7是示出了符合所公开的实施例的用于基于三个集合的图像的分析来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0030]图8示出了符合所公开的实施例的用于提供自主交通工具导航的稀疏地图。
[0031]图9A示出了符合所公开的实施例的道路段的部分的多项式表示。
[0032]图9B示出了符合所公开的实施例的表示稀疏地图中所包括的针对特定道路段的交通工具的目标轨迹的三维空间中的曲线。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于主控交通工具的导航系统，所述系统包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器被编程为：从图像捕获设备接收表示所述主控交通工具的环境的至少一个图像；分析所述至少一个图像以检测所述至少一个图像中表示的一个或多个对象的存在；基于对所述至少一个图像的分析，确定与所述一个或多个检测到的对象相关的位置信息；将与所述一个或多个检测到的对象相关的所述位置信息与至少一个导航地图段中表示的一个或多个绘制对象的定位信息进行比较；基于所述比较，确定所述主控交通工具相对于所述至少一个导航地图段的第一估计位置；向经训练的系统提供所述至少一个图像的至少部分以及至少与所述至少一个导航地图段相关联的至少一标识符；从所述经训练的系统接收所述主控交通工具相对于所述至少一个导航地图段的第二估计位置。基于所述主控交通工具的所述第一估计位置和所述主控交通工具的所述第二估计位置的组合来确定所述主控交通工具的导航动作；以及引起所述主控交通工具实现所确定的导航动作。2.如权利要求1所述的系统，其中，所述位置信息包括所述检测到的一个或多个对象在所述至少一个导航地图段的坐标中的定位。3.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航地图段包括多个目标轨迹，所述目标轨迹与沿由所述至少一个导航地图段表示的道路的行驶车道相关联。4.如权利要求3所述的系统，其中，所述多个目标轨迹中的每一个在所述至少一个导航地图段中被表示为三维样条。5.如权利要求3所述的系统，其中，所述多个目标轨迹是基于在多个交通工具先前穿过道路期间从所述多个交通工具获取的驾驶信息来确定的。6.如权利要求1所述的系统，其中，确定所述主控交通工具的所述导航动作包括将第一权重值应用于所述第一估计位置，以及将第二权重值应用于所述第二估计位置。7.如权利要求6所述的系统，其中，所述第一权重值和所述第二权重值相等。8.如权利要求6所述的系统，其中，所述第一权重值小于所述第二权重值。9.如权利要求6所述的系统，其中，所述第一权重值和所述第二权重值是基于所述主控交通工具所定位的环境来确定的。10.如权利要求9所述的系统，其中，所述主控交通工具被定位在农村环境中，并且所述第一估计位置比所述第二估计位置被更重地加权。11.如权利要求9所述的系统，其中，所述主控交通工具被定位在农村环境中，并且所述第二估计位置比所述第一估计位置被更重地加权。12.如权利要求6所述的系统，其中，所述第一权重值和所述第二权重值基于所述至少一个图像中表示的对象的密度。13.如权利要求12所述的系统，其中，所述至少一幅图像中表示的所述对象的密度低于预定的密度阈值，并且所述第一估计位置比所述第二估计位置被更重地加权。
14.如权利要求12所述的系统，其中，所述至少一个图像中表示的所述对象的密度等于或超过预定的密度阈值，并且所述第二估计位置比所述第一估计位置被更重地加权。15.如权利要求6所述的系统，其中，所述第一权重值和所述第二权重值基于所述至少一个图像中表示的不利天气状况，并且所述第二估计位置比所述第一估计位置被更重地加权。16.如权利要求15所述的系统，其中，所述不利天气状况包括雨、雪或雾。17.如权利要求6所述的系统，其中，所述第一权重值和所述第二权重值基于所述至少一个图像中表示的主控交通工具的所述环境中的光的水平。18.如权利要求17所述的系统，其中，光的所述水平高于预定阈值，并且所述第一估计位置的权重大于所述第一估计位置。19.如权利要求17所述的系统，其中，所述光的...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：移动眼视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：