路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据，根据道路的点云数据，识别道路中的车辙位置，根据车辙位置，对车辆进行路径规划，通过采集的路面数据确定车辙位置，通过车辙位置对车辆进行路径规划，使得车辆按照重新规划的路径行驶，提高了行驶路面的质量，避免了车辆沿车辙行进产生的安全隐患，提高了车辆行驶的安全性。提高了车辆行驶的安全性。提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]露天矿山运矿道路由于修路工艺和地质条件的原因，道路容易发生破坏，且矿用运输车辆运载量达百吨，运矿道路易产生凹陷、凸起等变形情况，同时会增加轮胎损耗、道路不平整，影响正常的安全运输。因此，如何提高路面的质量，以提高行驶和运输安全性，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本公开的提出一种路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质，使得车辆按照重新规划的路径行驶，提高了行驶路面的质量，避免了车辆沿车辙行进产生的安全隐患，提高了车辆行驶的安全性。
[0004]本公开第一方面实施例提出了一种路面的平整处理方法，包括以下步骤：
[0005]通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据；
[0006]根据所述道路的点云数据，识别所述道路中的车辙位置；
[0007]根据所述车辙位置，对所述车辆进行路径规划。
[0008]本公开第二方面实施例提出了一种路面的平整处理装置，包括：
[0009]采集模块，用于通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据；
[0010]识别模块，用于根据所述道路的点云数据，识别所述道路中的车辙位置；
[0011]规划模块，用于根据所述车辙位置，对所述车辆进行路径规划。
[0012]本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0014]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面实施例所述的方法。
[0015]本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面实施例所述的方法。
[0016]本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行第一方面实施例所述的方法。
[0017]本公开实施例提供的路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质，通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据，根据道路的点云数据，识别道路中的车辙位置，根据车辙位置，对车辆进行路径规划，通过采集的路面数据确定车辙位置，通过车辙位置对车辆进行路径规划，使得车辆按照重新规划的路径行驶，提高了行驶路面的质量，避免了车辆沿车辙行进产生的安全隐患，提高了车辆行驶的安全性。
[0018]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0019]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1为本公开实施例所提供的一种路面的平整处理方法的流程示意图；
[0021]图2为本公开实施例所提供的一种图像采集设备在车辆中安装位置的示意图；
[0022]图3为本公开实施例所提供的一种路面的平整处理方法的流程示意图；
[0023]图4为本公开实施例所提供的坐标系示意图；
[0024]图5为本公开实施例提供的目标分组中车辙的分布示意图；
[0025]图6为本公开实施例提供的一种路面的平整处理装置的结构示意图；以及
[0026]图7为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
[0028]下面参考附图描述本公开实施例的路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质。
[0029]图1为本公开实施例所提供的一种路面的平整处理方法的流程示意图。
[0030]如图1所示，该方法包括以下步骤：
[0031]步骤101，通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据。
[0032]其中，图像采集设备包含激光发生器和双目相机，图像采集设备设置于车辆的底盘前方，以采集车辆前方的道路的点云数据。作为一种示例，图2为图像采集设备在车辆中安装位置的示意图，图2中11即为图像采集设备，在车辆中的位置，需要说明的是，图像采集设备在车辆中的安装位置并不限定。
[0033]作为一种实现方式，通过激光发生器向地面发射线激光，双目相机对地面线激光进行图像采集，并根据采集到的图像处理得到线激光的点云数据。
[0034]步骤102，根据道路的点云数据，识别道路中的车辙位置。
[0035]其中，车辙，车辆在路面上行驶后留下的车轮的压痕。在煤矿场景下，运矿道路在高运载量车辆的碾压下，容易造成车辙，而车辙会影响车辆的运行安全，因此需要识别处道路中车辙的位置，以使得车辆运行时尽量避开车辙运行。
[0036]本公开实施例中，点云数据是采集的车辆前方路面的三维数据，包含了多个采样点的三维坐标位置等信息，根据多个采样点的三维坐标位置等信息，可识别出车辆前方的路面信息，路面信息包含车辙信息，车辙信息指示了车辙在路面上的位置。
[0037]步骤103，根据车辙位置，对车辆进行路径规划。
[0038]本公开实施例中，若车辙位置与车辆的规划路径不存在交叠，则控制车辆沿规划路径行驶，也就是说车辙不在当前车辆规划的行驶路径上；若车辙位置与车辆的规划路径存在交叠，也就是说车辙位于当前规划的车辆行驶路径上，则对车辆的规划路径进行调整，
以使得车辙位置和车辆调整后的规划路径不存在交叠，提高车辆运行的安全性。
[0039]本公开实施例的路面的平整处理方法中，通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据，根据道路的点云数据，识别道路中的车辙位置，根据车辙位置，对车辆进行路径规划，通过采集的路面数据确定车辙位置，通过车辙位置对车辆进行路径规划，使得车辆按照重新规划的路径行驶，提高了行驶路面的质量，避免了车辆沿车辙行进产生的安全隐患，提高了车辆行驶的安全性。
[0040]基于上述实施例，图3为本公开实施例所提供的另一种路面的平整处理方法的流程示意图。
[0041]如图3所示，该方法可以包括以下步骤：
[0042]步骤301，通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据。
[0043]步骤302，对点云数据中多个采样点，确定在图像采集设备所在的第一坐标系中的坐标。
[0044]本公开实施例中，以双目相机双目连线中点为原点，作为一种示例，如图4所示，以双目连线为x方向，以垂直于x方向且处于x方向和测量点构成的平面上指向测量点侧的线为y方向，构建固连于双目相机的坐标系，即第一坐标系。
[0045]步骤3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面的平整处理方法，其特征在于，包括以下步骤：通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据；根据所述道路的点云数据，识别所述道路中的车辙位置；根据所述车辙位置，对所述车辆进行路径规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路的点云数据，识别所述道路中的车辙位置，包括：对所述点云数据中多个采样点，确定在所述图像采集设备所在的第一坐标系中的坐标；根据所述第一坐标系和车辆所在的第二坐标系之间的转换关系，确定所述多个采样点在所述第二坐标系中的坐标；其中，所述第二坐标系中x轴为所述车辆的前进方向、z轴为所述车辆的重力反向、y轴垂直于所述x轴和所述z轴确定平面；根据所述多个采样点在所述第二坐标系中x轴的坐标，从所述多个采样点中确定所述第二坐标系中x轴的坐标处于设定区间内的目标分组；根据所述目标分组中的采样点在所述第二坐标系z轴上的坐标，识别所述道路中的车辙位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标分组中的采样点在所述第二坐标系z轴上的坐标，识别所述道路中的车辙位置，包括：确定所述目标分组中的采样点在所述第二坐标系z轴上的坐标最大值，以及坐标最小值之间的目标差值；根据所述目标分组，查询历史时刻对应分组的平整深度；根据所述目标差值、所述平整深度和设定系数，确定当前时刻的平整深度；根据当前时刻的平整深度，确定所述道路中对应车辙的目标采样点；根据所述目标采样点在所述第二坐标系中的坐标，确定车辙位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标采样点在所述第二坐标系中的坐标，确定车辙位置，包括：根据所述目标采样点在所述第二坐标系中的y轴坐标，确定所述车辙位置对应的车辙宽度；删除对应车辙宽度不满足设定条件的车辙位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辙位置，对所述车辆进行路径规划，包括：若所述车辙位置与所述车辆的规划路径不存在交叠，则控制所述车辆沿所述规划路径行驶；若所述车辙...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱西硕，吴太晖，王洪磊，王海军，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：