【技术实现步骤摘要】
一种复杂路径下的巡检机器人巡检任务路径规划方法及装置
[0001]本专利技术属于巡检机器人技术设备领域，具体为一种复杂路径下的巡检机器人巡检任务路径规划方法及装置。
技术介绍
[0002]现阶段的巡检机器人中，常用的路径规划方法主要是人工手动规划和还有各种加条件的广度搜索。
[0003]传统的手动规划主要是依据人工手动连接任务点，任务按照手动连接顺序去执行任务，任务路径近似最优，并且稳定可靠。
[0004]基于广度搜索的任务路径规划能够从机器人自身所在位置，智能的规划出一条任务路径，路径灵活多变，无需人工手动规划，但是基于广度搜索的方式很难获取到一条全局最优路径，极大可能获取的是局部最优路径，所以如何自动的规划出一条最优任务路径是近几年的研究热点，现有的任务路径规划中，常用的规划方法是人工手动规划和还有各种加条件的广度搜索；手动规划需要人工去选择路径点来手动排序，获取固定的路径，不同的任务都需要人工去手动规划，很不便捷；基于搜索方式获取到路径规划，在简单的路径下，可以获取最优的路径，但是在整个电网里的复杂路网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种复杂路径下的巡检机器人巡检任务路径规划方法，其特征在于，包括，获取模块、任务输入模块以及输出模块，所述获取模块与所述任务输入模块均与所述输出模块连接，所述获取模块用以获取巡检场景地图，所述任务输入模块用以接收机器人所需巡检的任务路径，所述输出模块用以对任务路径在巡检场景地图内规划出最优路径。2.根据权利要求1所述的一种复杂路径下的巡检机器人巡检任务路径规划方法，其特征在于，所述输出模块包括区域划分、区域细化、路网初始化、任务路径规划，所述区域划分、区域细化、路网初始化、任务路径规划依次连接，所述区域划分用以将整个巡检场景地图划分为几个主区域，所述区域细化用以在大的主区域范围内，已同向相邻的路径点为依据，划分为多个子区域，所述路网初始化用以基于有向图的数据结构，将所有子区域内的路径点连接成路网，并将各个路径点之间的代价值作为权重，利用Floyd算法计算出初始化成一个完整的图，最后使用Floyd算法，计算出各个路径点之间的最小权重，任务路径规划用以识别机器人所处的位置并对各个子区域内的路径点进行最优路径规划。3.根据权利要求2所述的一种复杂路径下的巡检机器人巡检任务路径规划方法，其特征在于，所述主区域可按照东南西北区域划分，或所述主区域按照前后左右区域划分。4.根据权利要求3所述的一种复杂路径下的巡检机器人巡检任务路径规划方法，其特征在于，所述任务路径规划包括任务点细分、子区域路径规划、子区域间搜索，所述任务点细分将接收的所需巡检的任务路径根据其自身的信息，分配到各自的子区域内，以便后期的路径规划，任务点细分之后就开始子区域路径规划，所述子区域路径规划起初的起点是基于机器人所在的位置定位出其所在的大区域以及子区域，并在子区域内利用深度搜索的方式获取局部最优路径，获取到最优路径后，判断当前大区域内是否还存在尚未规划的任务点，如果存在，则进行子区域间搜索，如果不存在，则再判断其他大区内是否存在未规划任务点，如果存在，则将这些大区域内的子区域都进行子区域搜索，如果不...
【专利技术属性】
技术研发人员：于洪洲，陈伟伟，卢华兵，
申请(专利权)人：上海利淘豪斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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