用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质。使用行为规则检查的运载工具操作的方法包括接收来自运载工具的第一传感器的第一传感器数据以及来自第二传感器的第二传感器数据。第一传感器数据表示运载工具根据第一轨迹的操作。第二传感器数据表示至少一个对象。基于第一传感器数据和第二传感器数据确定为第一轨迹违反操作的第一行为规则。第一行为规则具有第一优先级。使用控制障碍函数生成多个替代轨迹。识别违反具有比第一优先级小的第二优先级的第二行为规则的第二轨迹。响应于识别出第二轨迹，向运载工具的控制电路发送消息以基于第二轨迹操作运载工具。发送消息以基于第二轨迹操作运载工具。发送消息以基于第二轨迹操作运载工具。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质


[0001]本说明一般涉及运载工具的操作，具体地涉及使用行为规则检查的运载工具操作。

技术介绍

[0002]运载工具从初始地点到最终目的地的操作通常需要用户或运载工具的决策系统选择通过道路网络从初始地点到最终目的地的路线。该路线可能涉及满足诸如不超过最大驾驶时间等的目的。此外，运载工具可能被要求满足由交通法规和驾驶行为的文化期望所强加的复杂规范。因此，自主运载工具的操作可能需要许多决策，使得用于自主驾驶的传统算法不切实际。

技术实现思路

[0003]公开了使用行为规则检查的运载工具操作的方法、系统和设备。在实施例中，至少一个处理器接收来自运载工具的第一组传感器的第一传感器数据以及来自所述运载工具的第二组传感器的第二传感器数据。所述第一传感器数据表示所述运载工具根据所述第一轨迹的操作。所述第二传感器数据表示至少一个对象。所述至少一个处理器基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据确定为所述第一轨迹违反所述运载工具的操作的层级规则集中的第一行为规则。所述第一行为规则具有第一优先级。所述至少本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，接收来自所述运载工具的第一组传感器的第一传感器数据以及来自所述运载工具的第二组传感器的第二传感器数据，所述第一传感器数据表示所述运载工具根据第一轨迹的操作，以及所述第二传感器数据表示至少一个对象；利用所述至少一个处理器，基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据，确定为所述第一轨迹违反所述运载工具的操作的多个层级规则中的第一行为规则，所述第一行为规则具有第一优先级；利用所述至少一个处理器，基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据来生成所述运载工具的多个替代轨迹，所述多个替代轨迹是使用控制障碍函数生成的；利用所述至少一个处理器，从所述多个替代轨迹中识别第二轨迹，其中，所述第二轨迹违反多个层级规则中的第二行为规则，所述第二行为规则具有小于所述第一优先级的第二优先级；以及响应于识别出所述第二轨迹，利用所述至少一个处理器，向所述运载工具的控制电路发送消息以基于所述第二轨迹操作所述运载工具。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个处理器位于所述运载工具的规划电路内，以及其中，所述至少一个处理器在所述运载工具的操作期间接收所述第一传感器数据和所述第二传感器数据。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：利用所述至少一个处理器，基于所述第二轨迹来调整所述运载工具的规划电路的操作，其中，所述至少一个处理器位于所述运载工具外部的计算机装置上，以及其中，所述至少一个处理器在所述运载工具的操作之后接收所述第一传感器数据和所述第二传感器数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组传感器包括加速度计、方向盘角度传感器、轮传感器和制动传感器其中至少之一。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器数据包括所述运载工具的速率、所述运载工具的加速度、所述运载工具的航向、所述运载工具的角速度和所述运载工具的转矩其中至少之一。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二组传感器包括LiDAR、雷达、照相机、麦克风、红外传感器以及声音导航和测距传感器即SONAR传感器其中至少之一。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二传感器数据包括所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：