【技术实现步骤摘要】
一种行人追踪方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及计算机视觉领域技术，尤其涉及一种行人追踪方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，在银行的网点大厅中，大堂经理往往承担着非常重的工作任务，除了提供相关业务咨询外，还要引导客户去指定位置办理相关业务。相对来说，工作量比较繁重。
[0003]但是目前在银行中所使用的对客户进行引导服务的银行大厅服务室内机器人，往往不具备实时引导的服务，难以实时调整跟踪方向和对象的缺点。尤其当网点大厅的客户较多时，室内机器人会出现误判的情况，导致客户体验效果差。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种行人追踪方法、装置、计算机设备及存储介质，解决了室内机器人不具备实时主动跟随的问题，实现了对客户进行实时跟随的服务功能。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种行人追踪方法，其中，包括：
[0006]如果确定室内导航机器人与目标行人建立跟随导航关系，则每到达追踪时间点时，通过室内环境摄像头获
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行人追踪方法，其特征在于，包括：如果确定室内导航机器人与目标行人建立跟随导航关系，则每到达追踪时间点时，通过室内环境摄像头获取检测采集图像；在检测采集图像中识别至少一个检测目标，并在所述检测采集图像中标识针对所述目标行人的追踪预测目标；根据室内导航机器人针对目标行人采集得到的行人影像和设置的跟随导航路线，计算与各检测目标对应的第一融合对比特征和与追踪预测目标对应的第二融合对比特征；根据各第一融合对比特征与第二融合对比特征之间的相似性，在检测目标中进行目标行人的识别，以对所述目标行人进行追踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测采集图像中识别至少一个检测目标，并在所述检测采集图像中标识针对所述目标行人的追踪预测目标，包括：将检测采集图像输入至预先训练的yolov3模型中，获取至少一个检测目标；获取目标行人在前一追踪时间点采集的历史采集图像中的历史识别区域；采用卡尔曼追踪算法，根据所述历史识别区域，在所述检测采集图像中标识针对所述目标行人的追踪预测目标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据室内导航机器人针对目标行人采集得到的行人影像和设置的跟随导航路线，计算与各检测目标对应的第一融合对比特征和与追踪预测目标对应的第二融合对比特征，包括：根据各检测目标和追踪预测目标在所述检测采集图像中的二维图像位置，计算各检测目标和追踪预测目标的三维室内位置；计算各所述三维室内位置与所述跟随导航路线间的距离，作为第一子特征；计算各检测目标与行人影像之间的特征匹配度，以及追踪预测目标与行人影像之间的特征匹配度，作为第二子特征；根据与各检测目标和追踪预测目标分别对应的第一子特征和第二子特征，得到与各检测目标对应的第一融合对比特征和与追踪预测目标对应的第二融合对比特征。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在计算各检测目标与行人影像之间的特征匹配度，以及追踪预测目标与行人影像之间的特征匹配度，作为第二子特征之后，还包括：计算各检测目标和追踪预测目标的图像颜色特征作为第三子特征，并计算各检测目标和追踪预测目标的图框尺寸特征作为第四子特征；根据与各检测目标和追踪预测目标分别对应的第一子特征和第二子特征，得到与各检测目标对应的第一融合对比特征和与追踪预测目标对应的第二融合对比特征，包括：将与各检测目标分别对应的第一子特征、第二子特征、第三子特征和第四子特征进行融合，得到与各检测目标分别对应的第一融合对比特征；将与追踪预测目标对应的第一子特征、第二子特征、第三子特征和第四子特征进行融合，得到与追踪预测目标对应的第二融合对比特征。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，根据各第一融合对比特征与第二融合对比特征之间的相似性，在检测目标中进行目标行人的识别，包括：分别计算每个第一融合对比特征中包括的各项子特征与所述第二融合对比特征中匹配的各项子特征之间的特征差异值；
根据各特征差异值，以及与每个检测目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴强，
申请(专利权)人：中国农业银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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