一种多轴向高精度转移机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轴向高精度转移机械臂，包括底架、移动座、伸缩杆和机械手，底架、移动座、伸缩杆和机械手依次连接，移动座固定于所述底架上，伸缩杆沿所述移动座移动方向的径向旋转连接于移动座上，机械手可旋转连接于所述伸缩杆一端，机械手上设置有定位感应器;本实用新型专利技术提供了一种多轴向高精度转移机械臂，通过移动座、伸缩杆和机械手的配合，可实现多方向，多角度的加工操作，同时，在机械手上设置有定位孔和光电感应头，可精确瞄准待处理工件，实现转移操作的精准进行，结构简单，操作简便，可大范围推广。可大范围推广。可大范围推广。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴向高精度转移机械臂


[0001]本技术涉及机械臂设计领域，特别涉及一种多轴向高精度转移机械臂。

技术介绍

[0002]进入二十一世纪以来，科学技术、社会经济及工业技术发展迅速，因此对于机械装置加工的制造精度要求也日益提高。高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的机械臂成了加工制造的首选，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，现有机械驱动臂的关节结构往往无法灵活进行方向调整，这样一来，机械臂的操作范围收到了限制，能适应的加工范围减小且加工精度也无法得到保证。
[0004]因此，有必要得到一种能进行多方向操作且加工精度高的新型机械臂。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种多轴向高精度转移机械臂，具有能进行多方向操作且加工精度高的优点。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种多轴向高精度转移机械臂，包括底架、移动座、伸缩杆和机械手，所述底架、移动座、伸缩杆和机械手依次连接，所述移动座固定于所述底架上，所述伸缩杆沿所述移动座移动方向的径向旋转连接于所述移动座上，所述机械手可旋转连接于所述伸缩杆一端。
[0007]本技术提供了一种多轴向高精度转移机械臂，通过移动座、伸缩杆和机械手的配合，可实现多方向，多角度的夹持操作，可大范围推广。
[0008]进一步的，所述移动座包括一固定模块和一移动模块，所述固定模块呈矩形，两侧固定有横向的滑轨；所述移动模块套接在所述固定模块靠近所述机械手一端，所述移动模块内侧设有与所述滑轨配合的滑槽。
[0009]进一步的，所述移动模块通过电机驱动。
[0010]进一步的，所述伸缩杆通过一旋转气缸固定于所述移动模块上，所述伸缩杆与所述移动模块连接处还连接有一防护板，所述防护板与所述移动模块不接触。
[0011]进一步的，所述机械手包括旋转机构、定位板、夹具和定位感应器；所述旋转机构一端与所述伸缩杆连接，另一端与所述定位板固定，所述夹具设置于所述定位板中间，所述定位感应器固定于所述定位板上。
[0012]进一步的，所述定位板中间开有一贯通的定位孔，所述定位孔两侧和两端各设有一光电感应头，所述光电感应头穿过所述定位板，所述光电感应头与所述定位感应器连接。
[0013]本技术在机械手上设置有定位孔和光电感应头，可精确瞄准待处理工件，实
现转移操作的精准进行。
[0014]综上所述，本技术具有以下有益效果：本技术提供了一种多轴向高精度转移机械臂，通过移动座、伸缩杆和机械手的配合，可实现多方向，多角度的加工操作，同时，在机械手上设置有定位孔和光电感应头，可精确瞄准待处理工件，实现转移操作的精准进行，结构简单，操作简便，可大范围推广。
附图说明
[0015]图1为实施例1所述的一种多轴向高精度转移机械臂的结构图；
[0016]图2为实施例1所述的移动座的结构图；
[0017]图3为实施例1所述的机械手结构图；
[0018]图4为实施例1所述的一种多轴向高精度转移机械臂的主视图。
[0019]图中：1、底架；2、固定模块；3、移动模块；4、伸缩杆；5、机械手；6、旋转气缸；7、防护板；8、滑轨；9、滑槽；10、定位感应器；11、夹具；12、定位孔；13、定位板；14、光电感应头。
具体实施方式
[0020]下面结合附图及实施例，对本技术进行详细描述。
[0021]本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
[0022]实施例1
[0023]本实施例提供了一种多轴向高精度转移机械臂，包括底架1、移动座、伸缩杆4和机械手5，底架1、移动座、伸缩杆4和机械手5依次连接，移动座固定于底架1上，伸缩杆4沿移动座移动方向的径向旋转连接于移动座上，可基于移动座的轴进行径向转动，调整角度，然后伸缩杆4进行前后伸缩调整距离，机械手5可旋转连接于伸缩杆4一端，在伸缩杆4到达指定位置后旋转到合适角度，进行夹持操作。本装置通过移动座、伸缩杆4和机械手5的配合，可实现多方向，多角度的夹持操作，实现工件的转移。
[0024]其中，移动座包括一固定模块2和一移动模块3，固定模块2呈矩形，两侧固定有横向的滑轨8；移动模块3套接在固定模块2靠近机械手5一端，移动模块3内侧设有与滑轨8配合的滑槽9；移动模块3通过电机驱动，移动模块3通过滑轨8和滑槽9可横向移动，调整机械臂的横向距离。
[0025]其中，伸缩杆4通过一旋转气缸6固定于移动模块3上，通过旋转气缸6控制伸缩杆4旋转配合伸缩杆4的移动，调整机械臂在空间的位置，伸缩杆4与移动模块3连接处还连接有一防护板7，防护板7与移动模块3不接触，避免伸缩杆4的旋转受到影响。
[0026]其中，机械手5包括旋转机构、定位板13、夹具11和定位感应器10；旋转机构一端与伸缩杆4连接，另一端与定位板13固定，夹具11设置于定位板13中间，定位感应器10固定于定位板13上；定位板13中间开有一辅助夹具11定位的定位孔12，定位孔12两侧和两端各设有一光电感应头14，光电感应头14穿过定位板13且与定位感应器10连接，可精确瞄准待处理工件，实现加工操作的精准进行。本装置中的移动座、伸缩杆4和机械手5均通过数控中心进行程序控制，高度自动化，操作效率高，定位精准，无需人工操作。
[0027]本实施例还提供了一种多轴向高精度转移机械臂的具体操作方法：移动模块3在固定模块2上进行横向移动，调整机械臂在x轴上的位置；旋转气缸6控制伸缩杆4旋转，伸缩杆4进行移动，调整机械臂在y和z轴上的位置，机械手5的夹具11在光电感应头14的定位作用下夹取工件；旋转气缸6继续控制伸缩杆4旋转，伸缩杆4进行移动，将机械手5移动至转移位置，机械手5旋转，调整转移角度，光电感应头14进行定位，夹具11将工件转移到指定位置。
[0028]以上所述仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本技术思路下的技术方案均属于本技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴向高精度转移机械臂，包括底架(1)、移动座、伸缩杆(4)和机械手(5)，所述底架(1)、移动座、伸缩杆(4)和机械手(5)依次连接，其特征在于：所述移动座固定于所述底架(1)上，所述伸缩杆(4)旋转连接于所述移动座上，所述机械手(5)可旋转连接于所述伸缩杆(4)一端；其中，所述移动座包括一固定模块(2)和一移动模块(3)，所述固定模块(2)呈矩形，两侧固定有横向的滑轨(8)；所述移动模块(3)套接在所述固定模块(2)靠近所述机械手(5)一端，所述移动模块(3)内侧设有与所述滑轨(8)配合的滑槽(9)；所述移动模块(3)通过滑轨(8)和滑槽(9)可横向移动，所述机械手(5)可沿所述移动模块(3)移动方向的垂直方向移动。2.根据权利要求1所述的一种多轴向高精度转移机械臂，其特征在于：所述移动模块(3)通过电机驱动。3.根据权利要求1所述的一种多轴向高精度转移机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟伶，姜召伟，杨军，
申请(专利权)人：速讯光学科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：