【技术实现步骤摘要】
基于并联调姿的星球车磁悬浮重力补偿实验平台
[0001]本专利技术属于太空星球低重力环境实验平台
，特别涉及一种基于并联调姿的星球车磁悬浮重力补偿实验平台。
技术介绍
[0002]星球探索是众多的太空探测活动之一，对于人类认识并利用外太空具有重大意义。目前各国都有星球探测车登陆月球和火星，为人类探索、认识月球和火星做出了重要贡献。作为重要的探测工具，探测车的移动性能对其探测任务的影响尤为显著，而月球、火星与地球的重力场差异，是影响星球探测车的性能的主要因素，航天器发射前的地面低重力模拟试验至关重要。
[0003]目前低重力模拟方法主要有：落塔法、抛物线飞行法、水浮法、气浮法以及悬吊法，适用于星球车越障、避障实验的是悬吊法和气浮法。其中悬吊法利用悬吊机构补偿整车的重力。发展至今，该方法是星球车低重力模拟的主要方法，且技术较为成熟。该方法虽然实验原理简单，但也存在诸多不足，即系统摩擦大，控制复杂，补偿精度不高；尤其是悬吊绳索无法交叉，致使星球车模拟路线受限；同时存在绳索的柔性、抖动以及配重块的惯性效应等不利因素。气...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于并联调姿的星球车磁悬浮重力补偿实验平台，其特征在于，其包括支撑架、随动单元、并联调姿单元和星球车，所述支撑架上设有所述随动单元，且所述随动单元包括X向随动组件、Y向随动组件和Z向随动组件，所述X向随动组件包括X向连接架、X向导轨、X向滑块、X向丝杠、X向螺母和X向电机，所述X向导轨对称设于所述支撑架中支撑框架的第一端和第二端，所述X向滑块对称设于所述X向连接架的第一端面和第二端面上，所述X向连接架设于所述支撑框架上，且所述X向滑块滑动设于所述X向导轨上，所述X向丝杠的第一端通过轴承支撑于所述支撑框架上，且所述X向丝杠的第二端通过联轴器与所述X向电机的输出轴连接，所述X向电机固定于所述支撑框架上，所述X向螺母设于所述X向连接架上，且所述X向螺母与所述X向丝杠传动连接，所述Y向随动组件设于所述X向随动组件下方，且所述Y向随动组件包括Y向导轨、Y向滑块、Y向丝杠、Y向螺母、Y向电机和Y向连接板，所述Y向导轨对称设于所述X向连接架底部的第一端和第二端，所述Y向滑块均布设于所述Y向连接板顶部的边角处，所述Y向连接板设于所述X向连接架的下方，且所述Y向滑块滑动设于所述Y向导轨上，所述Y向丝杠的第一端通过轴承支撑于所述X向连接架的底部，且所述Y向丝杠的第二端通过联轴器与所述Y向电机的输出轴连接，所述Y向电机固定于所述X向连接架上，所述Y向螺母设于所述Y向连接板上，且所述Y向螺母与所述Y向丝杠传动连接，所述Z向随动组件设于所述Y向随动组件下方，且所述Z向随动组件包括Z向电动缸模组、Z向连接板和导向柱，所述Z向电动缸模组的第一端与所述Y向连接板固定连接，且所述Z向电动缸模组的第二端通过力传感器与所述Z向连接板的顶部连接，所述Z向电动缸模组的两侧对称设于所述导向柱，...
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