一种惯导安装误差自动标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种惯导安装误差自动标定方法及装置，令惯导视轴指向一固定目标，调整光电设备姿态，记录不同姿态下光电设备及惯导姿态信息；初始化粒子群算法模型；根据运动学模型，利用不同姿态下光电设备及惯导姿态信息，解算输出每一粒子在不同姿态下的视轴空间夹角的最大值，作为每一粒子的适应度值；选取适应度值最小的粒子位置信息作为局部最优解；对局部最优解和全局最优解对应的适应度值进行对比，取较小适应度值对应的解更新每个粒子的速度信息和位置信息；满足迭代条件时，输出全局最优解。本发明专利技术通过利用PSO粒子群算法进行软件自动标定方法，将惯导安装误差标定方法实现软件在线标定，适用于工程环境，方便、快捷、实用。实用。实用。

【技术实现步骤摘要】
一种惯导安装误差自动标定方法及装置


[0001]本专利技术涉及惯导标定
，具体涉及一种惯导安装误差自动标定方法及装置。

技术介绍

[0002]在行进间搜索/跟踪时需要使用惯导获取设备载体的姿态信息，从而准确获知目标在惯性坐标系下的位置。当惯导安装角不准确时，解算的光轴惯性指向会出现较大误差，这导致载体在摇摆时，稳定平台的光轴会出现晃动，影响设备搜索/跟踪精度。
[0003]目前惯导安装误差标定技术常用的是瞄星法或离线标定法。瞄星法存在受天气和环境的影响，或者红外看不到星星的制约；离线标定法是通过采集的数据，根据惯导安装误差的数学模型进行参数拟合，但是该方法是离线的，辨识出来的安装误差需要在重新更新到DSP中，不属于在线标定，繁琐复杂。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种不需要真值的惯导安装误差自动标定方法及装置，只需要在两个正交轴方向存在摇摆姿态即可，并利用PSO粒子群算法进行软件自动标定。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯导安装误差自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，令惯导视轴指向一固定目标，调整光电设备姿态，记录不同姿态下光电设备及惯导姿态信息，所述光电设备及惯导姿态信息包括光电设备的方位角、俯仰角以及惯导航向角、纵摇角、横滚角；S2，初始化粒子群算法模型，包括初始化每个粒子的速度信息和位置信息，其中粒子的位置信息对应惯导安装误差角的解，速度信息对应迭代寻优过程中惯导安装误差下一次更新的步长大小及方向；S3，根据运动学模型，利用不同姿态下光电设备及惯导姿态信息，解算输出每一粒子在不同姿态下的视轴空间夹角的最大值，作为每一粒子的适应度值；S4，选取适应度值最小的粒子位置信息作为局部最优解；S5，对当前迭代过程得到的局部最优解和历史多次迭代过程中的全局最优解对应的适应度值进行对比，取较小适应度值对应的解更新每个粒子的速度信息和位置信息；S6，判断是否满足迭代条件，若满足则输出全局最优解，否则跳转至步骤S3进行下一次迭代。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的令惯导视轴指向一固定目标，调整光电设备姿态，记录不同姿态下光电设备及惯导姿态信息，包括：S201，将光电设备安装在摇摆台上，所述摇摆台具有可调整倾斜角度的外环和内环，外环内环的角度调整方向正交，通过调整外环内环角度调节光电设备姿态；S202，令光电设备视轴指向一固定目标，固定外环静止不动调整内环角度，或固定内环静止不动调整外环角度，记录不同姿态下光电设备及惯导姿态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S202包括：令光电设备视轴指向一固定目标；保持外环角度为0
°
，多次调整内环角度，并记录每次调整后的光电设备及惯导姿态信息；保持内环角度为0
°
，多次调整外环角度，并记录每次调整后的光电设备及惯导姿态信息；每次调整之前进行外环内环角度归零，并记录归零后的光电设备及惯导姿态信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的根据运动学模型，利用不同姿态下光电设备及惯导姿态信息，解算输出每一粒子在不同姿态下的视轴空间夹角的最大值，包括：将每次...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐声，江涛，喻健，
申请(专利权)人：华中光电技术研究所中国船舶重工集团公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：