激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法、装置、设备和介质，包括如下步骤：S1，激光雷达与姿态传感器在环境中自由运动，并分别采集点云、输出空间位姿；S2，基于激光雷达与姿态传感器的旋转位姿和旋转矩阵的关系，构建优化方程；S3，使用线性优化求得优化方程的最优解，得到激光雷达与姿态传感器之间的旋转矩阵。本发明专利技术利用激光雷达与姿态传感器的相对空间位姿，获得精确的激光雷达与姿态传感器间的实时变换关系，使得三维重建系统在对周围环境进行重建时能够更加准确。进行重建时能够更加准确。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及三维重建系统图像传感器的标定
，具体地说是一种激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]激光雷达通过发射激光和接收激光的反射，来确定物体的位置。为了提高激光雷达的探测精度，在单线激光雷达的基础上专利技术了多线激光雷达。多线激光雷达可以同时发射和接收多束激光，在扫描时，可以生成多个不同角度的同心扫描线。因此，多线激光雷达的单帧点云数据可以包含相当丰富的周边环境信息。姿态传感器是一种高性能三维运动姿态测量系统，它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘等运动传感器，利用基于四元数的三维算法和数据融合技术，可以实时输出以四元数、欧拉角表示的零偏移三维姿态方位数据。在基于激光雷达的三维重建的应用中，激光雷达与姿态传感器融合能够提供更准确的重建场景的信息。但是在现有的系统中，激光雷达与姿态传感器都有自身的局部坐标系，需要标定算法对激光雷达和姿态传感器进行标定，以确定局部坐标系之间的变换关系。目前，尚无相关技术方案可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法，包括如下步骤：S1，激光雷达与姿态传感器在环境中自由运动，并分别采集点云、输出空间位姿；S2，基于激光雷达与姿态传感器的旋转位姿和旋转矩阵的关系，构建优化方程：其中，和分别为姿态传感器与激光雷达的左乘旋转矩阵与右乘旋转矩阵，是激光雷达相对于姿态传感器的旋转；S3，使用线性优化求得优化方程的最优解，得到激光雷达与姿态传感器之间的旋转矩阵。2.根据权利要求1所述的激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法，其特征在于：S1中，自由运动至少包含旋转。3.根据权利要求1所述的激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法，其特征在于：S1中，激光雷达与姿态传感器刚体连接。4.根据权利要求1所述的激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法，其特征在于：S1中，通过测量获得或者直接给定单位矩阵获得激光雷达与姿态传感器初始的变换矩阵。5.根据权利要求1所述的激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法，其特征在于：S2中，构建优化方程的过程为：S21，基于旋转矩阵的性质，可得：其中，设是姿态传感器从b
k
时刻到b
k+1
时刻过程中输出的结果，是激光雷达在b
k+1
时刻帧相对于b
k
时刻帧的位姿变化，是激光雷达相对于姿态传感器的旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋昇，谭钧耀，李锐剑，赵希亭，吕文涛，
申请(专利权)人：岱悟智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：