机器人脚部的连接结构和机器人制造技术

本申请实施例属于机器人技术领域，提出了一种机器人脚部的连接结构和机器人，其中，所述连接结构包括：小腿部、脚部、第一推杆电机和第二推杆电机，所述小腿部的下端设有脚踝连接件，所述小腿部的上端设有电机连接座，所述脚部具有脚踝连接位以及脚后跟连接座；其中，所述脚踝连接件铰连接至所述脚踝连接位；所述第一推杆电机和第二推杆电机的固定端连接在所述电机连接座上，所述第一推杆电机和第二推杆电机的伸缩端铰连接所述脚后跟连接座。本申请提出的机器人脚部的连接结构，通过脚踝连接件与脚部铰连接，并与第一推杆电机和第二推杆电机配合，可以实现脚后跟的向上提起，向下放下，即踮脚，提脚后跟的动作，进而实现机器人协调运动。运动。运动。

【技术实现步骤摘要】
机器人脚部的连接结构和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人脚部的连接结构和机器人。

技术介绍

[0002]当前，仿真人形机器人结构的自由度越多，仿真的指数就越高，结构越复杂。结构太复杂将导致机器人价格成本过高，难以实现普及化。而一些价格较便宜的机器人，一般情况下脚部只有一个或两个结构组成单一的运动，难以实现协调的行走运动。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提出了一种机器人脚部的连接结构和机器人，用于解决机器人造价高，行走运动不协调的问题。
[0004]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本申请提出一种机器人脚部的连接结构，所述连接结构包括：小腿部、脚部、第一推杆电机和第二推杆电机，所述小腿部的下端设有脚踝连接件，所述小腿部的上端设有电机连接座，所述脚部具有脚踝连接位以及脚后跟连接座；其中，
[0005]所述脚踝连接件铰连接至所述脚踝连接位；所述第一推杆电机和第二推杆电机的固定端连接在所述电机连接座上，所述第一推杆电机和第二推杆电机的伸缩端铰连接所述脚后跟连接座。
[0006]进一步地，所述小腿部的上端设有膝关节连接件；所述电机连接座为所述小腿部的上端部位向后侧延伸形成，所述脚后跟连接座为所述脚部的脚后跟部位向后延伸形成。
[0007]进一步地，所述脚后跟连接座为一块第一连接板，或者所述脚后跟连接座为两块平行设置的第二连接板；所述第一连接板或所述第二连接板由所述脚部的脚后跟部位向后延伸形成。
[0008]进一步地，所述连接结构还包括：第一连接件和第二连接件；其中，
[0009]所述电机连接座上设有第一连接孔和第二连接孔，所述第一推杆电机的固定端设有第一铰链孔，所述第二推杆电机的固定端设有第二铰链孔；
[0010]所述第一连接件穿过所述第一连接孔连接至所述第一铰链孔上，所述第二连接件穿过所述第二连接孔连接至所述第二铰链孔上。
[0011]进一步地，所述脚踝连接位设有第一球形夹，所述脚踝连接件为第一万向球，所述第一万向球铰连接所述第一球形夹。
[0012]进一步地，所述连接结构还包括：第一连接杆；其中，
[0013]所述第一连接杆穿过所述脚后跟连接座与所述连接座连接，其具有从脚后跟部位朝向一侧的第一连接端和从脚后跟部位朝向另一侧的第二连接端，所述第一连接端铰连接所述第一推杆电机的伸缩端，所述第二连接端铰连接所述第二推杆电机的伸缩端。
[0014]进一步地，所述连接结构还包括：第二连接杆和第三连接杆；其中，
[0015]所述第二连接杆连接所述脚后跟连接座的一侧，其具有第三连接端；所述第三连
接杆连接所述脚后跟连接座的另一侧，其具有第四连接端；所述第三连接端铰连接所述第一推杆电机的伸缩端，所述第四连接端铰连接所述第二推杆电机的伸缩端。
[0016]进一步地，所述第二连接杆上设有第二球形夹，所述第三连接杆上设有第三球形夹，所述第一推杆电机的伸缩端设有第二万向球，所述第二推杆电机的伸缩端设有第三万向球；所述第二万向球铰连接所述第二球形夹，所述第三万向球铰连接所述第三球形夹。
[0017]进一步地，所述第一推杆电机包括：第一连接头、第一电机、第一减速箱、第一丝杆套、第一丝杆、第一丝杆螺母以及第一推杆，所述第一电机设置在所述第一连接头内部，其动力输出端连接所述第一减速箱的动力输入端，所述第一减速箱的动力输出端连接所述第一丝杆的一端，所述第一丝杆套连接所述第一减速箱并套设在所述第一丝杆外周；所述第一丝杆螺母和所述第一推杆套接在所述第一丝杆上，所述第一丝杆螺母和所述第一推杆连接，所述第一推杆与所述第一丝杆套滑动连接；
[0018]所述第二推杆电机包括：第二连接头、第二电机、第二减速箱、第二丝杆套、第二丝杆、第二丝杆螺母以及第二推杆，所述第二电机设置在所述第二连接头内部，其动力输出端连接所述第二减速箱的动力输入端，所述第二减速箱的动力输出端连接所述第二丝杆的一端，所述第二丝杆套连接所述第二减速箱并套设在所述第二丝杆外周；所述第二丝杆螺母和所述第二推杆套接在所述第二丝杆上，所述第二丝杆螺母和所述第二推杆连接，所述第二推杆与所述第二丝杆套滑动连接。
[0019]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本申请还提出一种机器人，所述机器人包括上述任一项所述的机器人脚部的连接结构。
[0020]实施本申请实施例，将具有如下有益效果：
[0021]本申请提出的机器人脚部的连接结构，其中，连接结构包括：小腿部、脚部、第一推杆电机和第二推杆电机，小腿部的下端设有脚踝连接件，小腿部的上端设有电机连接座，脚部具有脚踝连接位以及脚后跟连接座；其中，脚踝连接件铰连接至脚踝连接位；第一推杆电机和第二推杆电机的固定端连接在电机连接座上，第一推杆电机和第二推杆电机的伸缩端铰连接脚后跟连接座。本申请提出的机器人脚部的连接结构，结构简单，造价便宜；通过脚踝连接件与脚部铰连接，并与第一推杆电机和第二推杆电机配合，可以实现脚后跟的向上提起，向下放下，即踮脚，提脚后跟的动作，进而实现机器人协调运动。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]其中：
[0024]图1为本申请的机器人脚部的连接结构一个实施例中的结构示意图；
[0025]图2为本申请的机器人脚部的连接结构另一个实施例中的结构示意图；
[0026]图3为本申请的机器人脚部的连接结构一个实施例中正常动作的状态示意图；
[0027]图4为本申请的机器人脚部的连接结构一个实施例中勾脚动作的状态示意图；
[0028]图5为本申请的机器人脚部的连接结构一个实施例中踮脚动作的状态示意图；
[0029]图6为本申请的机器人脚部的连接结构一个实施例中内勾动作的状态示意图；
[0030]图7为本申请的机器人脚部的连接结构一个实施例中外摆动作的状态示意图。
[0031]附图标记：1、小腿部；11、电机连接座；12、膝关节连接件；2、脚部；21、脚后跟连接座；3、第一推杆电机；31、第一连接头；32、第一减速箱；33、第一丝杆套；34、第一推杆；4、第二推杆电机；41、第二连接头；42、第二减速箱；43、第二丝杆套；44、第二推杆。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本申请中的实施例，本领域普本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人脚部的连接结构，其特征在于：所述连接结构包括：小腿部、脚部、第一推杆电机和第二推杆电机，所述小腿部的下端设有脚踝连接件，所述小腿部的上端设有电机连接座，所述脚部具有脚踝连接位以及脚后跟连接座；其中，所述脚踝连接件铰连接至所述脚踝连接位；所述第一推杆电机和第二推杆电机的固定端连接在所述电机连接座上，所述第一推杆电机和第二推杆电机的伸缩端铰连接所述脚后跟连接座。2.根据权利要求1所述的机器人脚部的连接结构，其特征在于：所述小腿部的上端设有膝关节连接件；所述电机连接座为所述小腿部的上端部位向后侧延伸形成，所述脚后跟连接座为所述脚部的脚后跟部位向后延伸形成。3.根据权利要求2所述的机器人脚部的连接结构，其特征在于：所述脚后跟连接座为一块第一连接板，或者所述脚后跟连接座为两块平行设置的第二连接板；所述第一连接板或所述第二连接板由所述脚部的脚后跟部位向后延伸形成。4.根据权利要求1所述的机器人脚部的连接结构，其特征在于：所述连接结构还包括：第一连接件和第二连接件；其中，所述电机连接座上设有第一连接孔和第二连接孔，所述第一推杆电机的固定端设有第一铰链孔，所述第二推杆电机的固定端设有第二铰链孔；所述第一连接件穿过所述第一连接孔连接至所述第一铰链孔上，所述第二连接件穿过所述第二连接孔连接至所述第二铰链孔上。5.根据权利要求1所述的机器人脚部的连接结构，其特征在于：所述脚踝连接位设有第一球形夹，所述脚踝连接件为第一万向球，所述第一万向球铰连接所述第一球形夹。6.根据权利要求1所述的机器人脚部的连接结构，其特征在于：所述连接结构还包括：第一连接杆；其中，所述第一连接杆穿过所述脚后跟连接座与所述连接座连接，其具有从脚后跟部位朝向一侧的第一连接端和从脚后跟部位朝向另一侧的第二连接端，所述第一连接端铰连接所述第一推杆电机的伸缩端，所述第二连接端铰连接所述第二推杆电机的伸缩端。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚圆杰，赵保文，宋华，詹犇，郑秀谦，何明强，张涛，
申请(专利权)人：广东纯米电器科技有限公司，
类型：新型
国别省市：