腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，涉及腿足型机器人技术领域，可以包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。本发明专利技术还公开一种包括上述腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置的机器人。本发明专利技术能够解决现有技术中腿足机器人行走姿态仿生性差，行走速度低，能量效率低等问题。能量效率低等问题。能量效率低等问题。

【技术实现步骤摘要】
腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置及机器人


[0001]本专利技术涉及腿足型机器人
，特别是涉及一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置及机器人。

技术介绍

[0002]腿足型机器人已经展示出了出色的环境适应能力，广泛应用于野外侦察，管道巡检等领域。
[0003]现有的腿足机器人腰部机构有天津大学专利技术的一种在腰部使用平面四杆变胞机构的四足仿生机器人(CN201610373938.7)，该机构包括一个闭链和四条开链，闭链是由第一至第四杆构成的一个平面四杆变胞杆机构；第一、二、三、四杆的长度均相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。该专利技术将平面四杆变胞机构应用到四足仿生机器人的腰部，实现四足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿四足动物的腰部结构，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力。
[0004]但是，现有的腿足机器人腰部通常不具备沿机器人体长方向主动移动自由度以及俯仰摆动自由度，这使得腿足机器人实际的运动灵活性下降，仿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，其特征在于：包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。2.根据权利要求1所述的腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，其特征在于：所述弹簧阻尼传动模块包括第一弹簧阻尼传动模块和第二弹簧阻尼传动模块，所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块分别设置于所述安装底板的上下两侧，所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块关于所述安装底板的中心点呈中心对称设置；所述驱动模块通过所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块分别与两个所述输出模块连接。3.根据权利要求2所述的腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，其特征在于：所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块均包括杆件连接轴、第一杆件、第二杆件、滑动横轴和固定横轴，所述杆件连接轴的两端分别通过两个所述第一杆件与所述滑动横轴的两端连接，所述杆件连接轴的两端还分别通过两个所述第二杆件与所述固定横轴的两端连接；所述安装底板一端的两侧均设置有滑槽，所述滑动横轴的两端分别设置于两侧的所述滑槽内，所述第一杆件的一端与所述杆件连接轴转动连接，所述第一杆件的另一端与所述滑动横轴转动连接；所述安装底板另一端的两侧均设置有转动副基座，所述固定横轴的两端分别转动安装于两侧的所述转动副基座内，所述第二杆件的一端与所述杆件连接轴转动连接，所述第二杆件的另一端与所述固定横轴转动连接。4.根据权利要求3所述的腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，其特征在于：所述滑动横轴的两端通过弹簧与所述固定横轴的两端连接。5.根据权利要求4所述的腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，其特征在于：所述输出模块采用直线输出模块，所述直线输出模块包括直线输出连接件，所述直线输出连接件包括相连接的外侧连接板和连接部，所述滑动横轴穿过所述连接部，并与所述连接部形成转动副，所述外侧连接板的中心位置与所述安装底板长度方向的轴线共线；所述直线输出连接件还连接有阻尼元件，所述直线输出连接件与所述阻尼元件形成移动副，所述阻尼元件固定在所述安装底板上。6.根据权利要求4所述的腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：石青，王若超，高子航，贾广禄，陈学超，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：