机器人行走机构及具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，包括：大腿部，大腿部包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件，包括第一带轮、第二带轮和第一同步带，第一带轮转动连接在大腿部的第一端，第二带轮转动连接在大腿部的第二端，第一同步带套设在第一带轮和第二带轮上；小腿部，小腿部包括相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与第二带轮固定连接，小腿部可相对大腿部转动，小腿部相对大腿部具有收回状态和支撑状态；第一驱动电机，第一驱动电机与第一带轮驱动连接，第一驱动电机通过第一传动组件驱动小腿部转动，以使小腿部在收回状态和支撑状态之间切换。采用本技术方案，以解决现有技术中的机器人的稳定性较差的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人行走机构及具有其的机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人行走机构及具有其的机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，越来越多的轮腿机器人被用于危险、复杂的工作环境中。现有技术中，一般轮腿机器人的轮腿切换的驱动部件设置在关节处，如此会使机器人的整体转动惯量较大，为了弥补由此带来的缺陷则需要对机器人步态运动控制算法的实时性及可靠性有较高要求，如此提高了机器人的设计成本，且上述结构使得机器人整体稳定性较差。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种机器人行走机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的稳定性较差的问题。
[0004]根据本技术的一个方面，提供了一种机器人行走机构，包括：大腿部，大腿部包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件，包括第一带轮、第二带轮和第一同步带，第一带轮转动连接在大腿部的第一端，第二带轮转动连接在大腿部的第二端，第一同步带套设在第一带轮和第二带轮上；小腿部，小腿部包括相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与第二带轮固定连接，小腿部可相对大腿部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括：大腿部(10)，所述大腿部(10)包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件，包括第一带轮、第二带轮(21)和第一同步带(22)，所述第一带轮转动连接在所述大腿部的第一端(11)，所述第二带轮(21)转动连接在所述大腿部的第二端(12)，所述第一同步带(22)套设在所述第一带轮和所述第二带轮(21)上；小腿部(30)，所述小腿部(30)包括相对设置的第一端和第二端，所述小腿部的第一端(31)与所述第二带轮(21)固定连接，所述小腿部(30)可相对所述大腿部(10)转动，所述小腿部(30)相对所述大腿部(10)具有收回状态和支撑状态；第一驱动电机(40)，所述第一驱动电机(40)设置在所述大腿部的第一端(11)且与所述第一带轮驱动连接，所述第一驱动电机(40)通过所述第一传动组件驱动所述小腿部(30)转动，以使所述小腿部(30)在所述收回状态和所述支撑状态之间切换。2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括：第二驱动电机(90)；行走轮(50)，可转动地设置在所述大腿部的第二端(12)，所述第二驱动电机(90)与所述行走轮(50)驱动连接，在所述小腿部(30)处于所述收回状态的情况下，所述第二驱动电机(90)能够驱动所述行走轮(50)转动，以使所述机器人行走机构能够通过所述行走轮(50)行走。3.根据权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括第二传动组件，所述第二传动组件包括第三带轮(63)、第四带轮(61)、第二同步带(62)，所述第三带轮(63)转动连接在所述大腿部(10)上，所述第四带轮(61)转动连接在所述大腿部的第二端(12)上，所述第二同步带(62)套设在所述第三带轮(63)和第四带轮(61)上，所述第二驱动电机(90)设置在所述大腿部(10)的侧壁上且与所述第三带轮(63)驱动连接，所述第四带轮(61)与所述行走轮(50)固定连接。4.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天祥，张锐，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：