【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取柔性材料的柔性夹爪
[0001]本技术涉及一种柔性夹爪，尤其涉及一种用于抓取柔性材料的柔性夹爪。
技术介绍
[0002]目前对于面料或者膜类的柔性材料的抓取主要有两种方式：1、利用硬质的夹爪夹持柔性材料，这种方式由于夹爪是金属或者塑料的，在抓取柔性材料的过程中会对柔性材料的表面产生压痕，从而影响整个柔性材料的品质；2、利用柔性夹爪抓取柔性材料，这种抓取方式可以避免夹爪对柔性材料表面产生压痕，提高柔性材料的质量，例如本申请人在之前申请了专利号为201821527207.4名称为一种面料的柔性抓取装置的技术专利就能够完成面料的抓取，然后在对面料进行抓取转移的过程中，由于柔性抓取装置的柔性夹爪是抓取在面料的边缘，并且在抓取时是夹爪的两个指头变形抓取面料，因此在抓取时面料的边缘和中部都会被指头搓起而变形，这样在进行转移叠放松开时，由于面料的中部和边缘都会因卸力而弹性恢复到原始状态，但是难以保证搓起的凸起均匀的向两侧恢复，这样在进行面料叠放时面料的边缘就不够平整。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于抓取柔性材料的柔性夹爪，包括夹爪本体，其特征在于：所述夹爪本体包括相互配合抓取柔性材料的活动指头部和固定指头部，所述活动指头部和固定指头部之间设置有方便活动指头部张开或合拢的夹持间隙，所述夹爪本体的内部设置有驱动腔室，所述驱动腔室处于活动指头部和固定指头部之间，所述驱动腔室包括靠近夹持间隙一侧的大变形腔壁和处于活动指头部内的小变形腔壁，所述大变形腔壁的弹性模量小于小变形腔壁的弹性模量或者大变形腔壁的厚度小于小变形腔壁的厚度，所述夹爪本体上设置有与驱动腔室连通的通气孔。2.如权利要求1所述的一种用于抓取柔性材料的柔性夹爪，其特征在于：所述固定指头部包括与活动指头部材质相同的固定指头部本体，固定指头部本体的内部或者外部设置有限制固定指头部活动的限制板。3.如权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，沈科，王楠，
申请(专利权)人：苏州柔触机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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