一种刚柔仿生手和仿生机器人制造技术

本发明专利技术属于机械手技术领域，涉及一种刚柔仿生手和仿生机器人。一种刚柔仿生手，包括手掌一和手掌二，手掌一和手掌二通过转动连接部分连接形成转动副，拇指与手掌一通过转动连接部分连接形成转动副；所述手掌一和手掌二上分别至少连接一个手指结构。本发明专利技术提出一种刚柔仿生手，解决了现有机械手中存在的仿生性不足、自由度少、抓取动作灵巧性低、适应性差、交互安全性不足的问题。互安全性不足的问题。互安全性不足的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔仿生手和仿生机器人


[0001]本专利技术属于机械手
，涉及一种刚柔仿生手和仿生机器人。

技术介绍

[0002]机械手已经被广泛应用于人类社会的生活和生产中，然而，传统的机械夹爪抓持方式单一、适应性差，难以完成抓取形状复杂的易碎物品、排雷排爆、救治伤员、照顾传染病患者等复杂的多样化任务。仿生手具备仿生学特性，相比于传统的机械手，大大提高了灵活度和适应性，能够较好地满足精细化作业的需求，已经成为国内外学者的研究热点。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术中存在的问题，本专利技术提出一种刚柔仿生手，解决了现有机械手中存在的仿生性不足、自由度少、抓取动作灵巧性低、适应性差、交互安全性不足的问题。
[0004]本专利技术解决上述问题的技术方案是：
[0005]一种刚柔仿生手，其特殊之处在于：包括手掌一和手掌二，手掌一和手掌二通过手掌转动连接部分连接形成转动副，拇指与手掌一通过拇指转动连接部分连接形成转动副；
[0006]所述手掌一和手掌二上分别至少连接一个手指结构。r/>[0007]进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刚柔仿生手，其特征在于：包括手掌一(10)和手掌二(4)，手掌一(10)和手掌二(4)通过手掌转动连接部分(6)连接形成转动副，拇指(11)与手掌一(10)通过拇指转动连接部分(8)连接形成转动副；所述手掌一(10)和手掌二(4)上分别至少连接一个手指结构。2.根据权利要求1所述的一种刚柔仿生手，其特征在于：所述手掌一(10)和手掌二(4)分别具有掌心侧和手背侧；所述手掌转动连接部分(6)包括转轴、波纹管和两个拉簧，手掌一(10)和手掌二(4)通过转轴铰接，所述波纹管的两端分别通过固定件与手掌一(10)和手掌二(4)的手背侧连接，两个拉簧位于波纹管的两侧，两个拉簧的两端分别固定在手掌一(10)和手掌二(4)上的手背侧；所述波纹管两端密封，其上连接有气管。3.根据权利要求2所述的一种刚柔仿生手，其特征在于：所述拇指转动连接部分(8)包括转轴、波纹管和两个拉簧，拇指(11)与手掌一(10)通过转轴铰接，所述波纹管的两端分别通过固定件与拇指(11)和手掌一(10)的手背侧连接，两个拉簧位于波纹管的两侧，两个拉簧的两端分别固定在拇指(11)上与手掌一(10)的手背侧；所述波纹管两端密封，其上连接有气管。4.根据权利要求3所述的一种刚柔仿生手，其特征在于：所述拇指(11)包括连接指节、第一指节和第二指节；连接指节用于和转动连接部分的波纹管和两个拉簧连接，第一指节和连接指节连接，第二指节与第一指节通过转轴铰接，所述转轴上套设扭簧，第二指节与第一指节内设有小孔，扭簧的两端分别插入第二指节与第一指节的小孔内；第二指节与第一指节设有波纹管，所述波纹管的两端分别通过固定件与第二指节和第一指节连接，所述波纹管两端密封，其上连接有气管。5.根据权利要求1
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4任一所述的一种刚柔仿生手，其特征在于：所述手掌一(10)和手掌二(4)上均设有凸台，手掌...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，张超宙，何博，胡志远，徐光华，谢俊，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：