一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台制造技术

本实用新型专利技术提供一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台，包括有一个固定的水平的实验平台，并在实验平台的下方安装可调整底座，同时在实验平台的上方设有安装面板以便安装机器人以及其他附件，所示的实验平台表面安装有机器人底座，机器人底座上安装有机器人手臂，机器人手臂的安装有TCP圆盘用于连接法兰，并通过法兰安装有一个六维力传感器。该实用新型专利技术装置解决了目前实验操作平台冗杂且难以适应不同装配场景的问题。该实用新型专利技术可大大的提高机器人的工作效率，完成复杂的工作任务，大大的提高了机器人的装配精度。大的提高了机器人的装配精度。大的提高了机器人的装配精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台


[0001]本技术涉及机器人人机交互以及柔顺控制
，特别是涉及一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台与操作方法。

技术介绍

[0002]目前机器人操作实验平台种类冗杂，在不同的任务场景中，需要不断的更换操作实验平台以适应不同法人工作任务。同时，随着工业机器人智能化水平不断提高,基于力传感的人机协作也成为研究热点。其中，面向人机协作的机器人牵引式示教,由于其互动友好的特点,对未来的机器人示教技术发展具有革命性意义。
[0003]人
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机
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环境物理交互是人
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机
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环境自然交互中的一种重要方法，其有助于人和机器人在同一环境下协同完成同一工作，从而充分发挥两者优势，实现两者优势互补。同时，人
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机
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环境物理交互可以将人所掌握的操作技能传授给机器人，从而使机器人在非专业人士的引导下学得一项或多项工作的操作技能。在开展接触任务的人
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机
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环境物理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台，包括有一个固定的水平的实验平台，并在实验平台的下方安装可调整底座，同时在实验平台的上方设有安装面板以便安装机器人以及其他附件，其特征在于，所示的实验平台表面安装有机器人底座，机器人底座上安装有机器人手臂，机器人手臂的末端安装有TCP圆盘用于连接法兰，并通过法兰安装有一个六维力传感器；所述的实验平台上还设置有一个可以拆卸的固定装夹装置，用于实现不同零件的夹紧安装；所述实验平台的上的安装面板上设置有深度相机，用于对信息进行采集；所述的六维力传感器为一个截面为梯形的柱状结构，其周围一圈为牵引力传感器，其底部为接触力传感器，其顶部设置有法兰盘用于与机器人手臂上的TCP圆盘进行连接。2.根据权利要求1所述的基于串联式六维力传感器的机器人实验平台，其特征在于：所述的六维力传感器内部设置有中心立柱，中心立柱的顶端直接跟法兰盘连接用于安装。3.根据权利要求2所述的基于串联式六维力传感器的机器人实验平台，其特征在于：所述中心立柱的底端通过螺钉直接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张代林，高卿光，张万鹏，姚磊，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：新型
国别省市：