三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置制造方法及图纸

一种对具有层级结构的多个三维点进行编码的三维数据编码方法，使用第1三维点的周围的1个以上的第2三维点的第2位置信息，设定用于计算第1三维点的第1位置信息的预测值的2个以上的预测模式中的1个预测模式(S9781)；计算被设定的预测模式的预测值(S9782)；计算作为第1位置信息与计算出的预测值的差分的预测残差(S9783)；生成包含被设定的预测模式和预测残差的第1比特流(S9784)；在设定中，基于第1三维点的层级结构的深度，设定预测模式。设定预测模式。设定预测模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。
[0003]作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的课题
[0010]在三维数据的编码中，希望能够提高编码效率。
[0011]本公开的目的是提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]有关本公开的一技术方案的三维数据编码方法，对具有层级结构的多个三维点进行编码，其中，使用第1三维点的周围的1个以上的第2三维点的第2位置信息，设定用于计算所述第1三维点的第1位置信息的预测值的2个以上的预测模式中的1个预测模式；计算所设定的所述预测模式的预测值；计算作为所述第1位置信息与计算出的所述预测值的差分的预测残差；生成包含所设定的所述预测模式和所述预测残差的第1比特流；在所述设定中，基于所述第1三维点的所述层级结构的深度来设定所述预测模式。
[0014]有关本公开的一技术方案的三维数据解码方法，对具有层级结构的多个三维点进行解码，其中，取得包含被编码的预测模式及被编码的预测残差的第1比特流，所述预测模
式是所述多个三维点中的第1三维点的预测模式；对表示所述被编码的预测模式的预测模式值及所述被编码的预测残差进行解码；计算通过进行解码而得到的所述预测模式值所表示的预测模式的预测值；通过将所述预测值与通过进行解码而得到的预测残差相加，计算所述第1三维点的第1位置信息；所述第1比特流中包含的被编码的所述预测模式是基于所述第1三维点的所述层级结构的深度设定的预测模式。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1是表示实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。
[0018]图2是表示实施方式1的点群数据的构成例的图。
[0019]图3是表示实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的构成例的图。
[0020]图4是表示实施方式1的点群数据的种类的图。
[0021]图5是表示实施方式1的第1编码部的构成的图。
[0022]图6是实施方式1的第1编码部的框图。
[0023]图7是表示实施方式1的第1解码部的构成的图。
[0024]图8是实施方式1的第1解码部的框图。
[0025]图9是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0026]图10是表示实施方式1的位置信息的例子的图。
[0027]图11是表示实施方式1的位置信息的八叉树表现的例子的图。
[0028]图12是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0029]图13是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0030]图14是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0031]图15是表示实施方式1的属性信息编码部的结构的框图。
[0032]图16是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0033]图17是表示实施方式1的属性信息解码部的结构的框图。
[0034]图18是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0035]图19是表示实施方式1的第2编码部的结构的图。
[0036]图20是实施方式1的第2编码部的框图。
[0037]图21是表示实施方式1的第2解码部的结构的图。
[0038]图22是实施方式1的第2解码部的框图。
[0039]图23是表示实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。
[0040]图24是表示实施方式2的编码部及复用部的结构的图。
[0041]图25是表示实施方式2的编码数据的结构例的图。
[0042]图26是表示实施方式2的编码数据及NAL单元的结构例的图。
[0043]图27是表示实施方式2的pcc_nal_unit_type的语义例的图。
[0044]图28是表示实施方式2的NAL单元的送出顺序的例子的图。
[0045]图29是实施方式2的由三维数据编码装置进行的理的流程图。
[0046]图30是实施方式2的由三维数据解码装置进行的处理的流程图。
[0047]图31是实施方式2的复用处理的流程图。
[0048]图32是实施方式2的逆复用处理的流程图。
[0049]图33是表示实施方式3的分发系统的构成的图。
[0050]图34是表示实施方式3的编码三维地图的比特流的构成例的图。
[0051]图35是用于说明实施方式3的编码效率的改善效果的图。
[0052]图36是实施方式3的服务器进行的处理的流程图。
[0053]图37是实施方式3的客户端进行的处理的流程图。
[0054]图38是表示实施方式3的子地图的句法例子的图。
[0055]图39是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的图。
[0056]图40是表示实施方式3的子地图的句法例子的图。
[0057]图41是实施方式3的三维数据编码处理的流程图。
[0058]图42是实施方式3的三维数据解码处理的流程图。
[0059]图43是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的变形例的工作的图。
[0060]图44是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的变形例的工作的图。
[0061]图45是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的变形例的工作的图。
[0062]图46是示意地表示实施方式3的差分值的算出处理的变形例的工作的图。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，对具有层级结构的多个三维点进行编码，其中，使用第1三维点的周围的1个以上的第2三维点的第2位置信息，设定用于计算所述第1三维点的第1位置信息的预测值的2个以上的预测模式中的1个预测模式；计算所设定的所述预测模式的预测值；计算作为所述第1位置信息与计算出的所述预测值的差分的预测残差；生成包含所设定的所述预测模式和所述预测残差的第1比特流；在所述设定中，基于所述第1三维点的所述层级结构的深度来设定所述预测模式。2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，在所述设定中，设定所述第1三维点的所述层级结构的深度的值以下的预测模式值；所述预测模式值表示所述预测模式。3.如权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，所述第1比特流还包含表示所述2个以上的预测模式的数量的预测模式数。4.如权利要求3所述的三维数据编码方法，其中，在所述生成中，使用所述预测模式数对表示所设定的所述预测模式的预测模式值进行编码；所述第1比特流包含被编码的所述预测模式值，作为所设定的所述预测模式。5.如权利要求4所述的三维数据编码方法，其中，在所述生成中，通过以所述预测模式数为最大值的截断一元编码对所述预测模式值进行编码。6.如权利要求1～5中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述第1位置信息及所述第2位置信息分别包含3个要素；在所述设定中，作为用于计算所述第1位置信息所包含的3个要素的各要素的预测值的所述1个预测模式，对于所述3个要素设定共同的预测模式。7.如权利要求1～5中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述第1位置信息及所述第2位置信息分别包含3个要素；在所述设定中，作为用于计算所述第1位置信息所包含的3个要素的各要素的预测值的所述1个预测模式，对于所述3个要素分别设定独立的预测模式。8.如权利要求1～5中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述第1位置信息及所述第2位置信息分别包含3个要素；在所述设定中，作为用于计算所述第1位置信息所包含的3个要素的各要素的预测值的所述1个预测模式，对于所述3个要素中的2个要素设定共同的预测模式，对于其余的1个要素设定与所述2个要素独立的预测模式。9.如权利要求4或5所述的三维数据编码方法，其中，在所述生成中，在所述预测模式数为1的情况下，不对表示所述预测模式的预测模式值进行编码，生成不包含所述预测模式值的第2比特流。10.如权利要求1～7中任一项所述的三维数据编码方法，其中，在所述生成中，在设定有在所述计算中计算的预测值成为0的预测模式的情况下，不对表示所述预测残差为正还是为负的正负信息进行编码，生成不包含所述正负信息的第3比特流。
11.一种三维数据解码方法，对具有层级结构的多个三维点进行解码，其中，取得包含被编码的预测模式及被编码的预测残差的第1比特流，所述预测模式是所述多个三维点中的第1三维点的预测模式；对表示所述被编码的预测模式的预测模式值及所述被编码的预测残差进行解码；计算通过进行解码而得到的所述预测模式值所表示的预测模式的预测值；通过将所述预测值与通过进行解码而得到的预测残差相加，计算所述第1三维点的第1位置信息；所述第1比特流中包含的被编码的所述预测模式是基于所述第1三维点的所述层级结构的深度设定的预测模式。12.如权利要求11所述的三维数据解码方法，其中，所述第1比特流中包含的表示被...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，井口贺敬，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：