针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术公开了针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法、系统及介质，包括S1、获取道路的横坡角度；S2、查询横坡角度与修正系数对照表，获取对应于所述横坡角度的修正系数；S3、通过该修正系数对车辆的横向控制系统进行修正。本发明专利技术的主要目的在于补偿由于路面超高造成的横向控制偏差，根据计算得到的实时路面超高和车辆运行状态来计算车辆横向控制的运动学修正量，从而提高车辆智能驾驶系统在超高路面上的横向控制性能。上的横向控制性能。上的横向控制性能。

【技术实现步骤摘要】
针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法、系统及介质


[0001]本专利技术属于汽车智能驾驶
，更具体涉及针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]封闭铺装道路在设计建造中都会针对贯穿区域的地形来设计路面超高，车辆在超高路面行驶时重力分力会施加车辆侧向，造成车辆横向控制偏差。
[0003]目前，主流的智能驾驶横向控制系统不对路面超高进行监控和修正，简单的横向控制逻辑可以通过闭环控制模块也来消除路面超高造成的横向控制偏差，但是针对车辆高速行驶在带有大幅度路面超高变化的大曲率弯道的情景，简单的横向控制逻辑难以及时准确地消除由路面超高造成的横向控制偏差，横向闭环控制不当会造成车辆偏出车道、居中误差大、走“S”形等问题。
[0004]我国专利CN202111115514.8公开了一种，车辆横向控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：根据初始横向控制扭矩的方向与手力矩的方向是否相反，确定第一布尔值；若第一布尔值为真，则根据手力矩得到第一修正系数，将第一修正系数作为目标修正系数；根据目标修正系数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法，其特征在于，包括以下步骤，S1、获取道路的横坡角度；S2、查询横坡角度与修正系数对照表，获取对应于所述横坡角度的修正系数；S3、通过该修正系数对车辆的横向控制系统进行修正。2.根据权利要求1所述的针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法，其特征在于，所述横坡角度通过如下公式计算获取，i=（道路中心点标高
‑
道路边线点标高）/道路中心点到边线点的距离；式中，i为道路的横坡角度。3.根据权利要求1所述的针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法，其特征在于，所述道路中心点标高、道路边线点标高通过车载摄像头采集的路面图像经分析处理后获取；所述道路中心点到边线点的距离通过设置在车辆底盘上的毫米波雷达获取。4.根据权利要求1所述的针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法，其特征在于，步骤S1中，还包括判断所述横披角度是否大于预设横坡角度，若大于预设横坡角度，则执行步骤S2，否则终止操作。5.根据权利要求1所述的针对超高路面的智...

【专利技术属性】
技术研发人员：李映根，梁锋华，何博，熊星，杨豪杰，丁洪正，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：