基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统，包括：步骤S1：RSU设备向外广播局部区域的地图信息和路口信号灯消息；步骤S2：OBU设备根据接收到RSU广播的地图信息和路口信号灯消息，得到当前路口的信号灯相位信息；步骤S3：通过OBU设备得到自身GPS经纬度信息，结合接收到的RSU设备广播的地图信息，计算出实时的车辆所在车道及车道相位信息；步骤S4：结合信号灯相位信息及车道相位信息，得到车辆所在车道当前信号灯灯色。本发明专利技术有效地解决了车辆自身感知设备遇到恶劣天气时的识别率下降、误识别等问题，提高了行车安全；能够向周边所有安装有V2X设备的车辆广播路口信号灯信息，提高了信息覆盖率。提高了信息覆盖率。提高了信息覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体地，涉及一种基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶车辆普遍采用车辆自身感知设备(摄像头、雷达)识别路口信号灯灯色，该方法依赖于感知设备的识别精度，在恶劣天气环境的影响下存在识别率下降、误识别等问题，严重影响到行车安全。
[0003]V2X，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。本方法介绍了基于V2X技术实现车辆根据自身采集的GPS定位信息，路侧单元RSU对外广播的MAP包数据，以及信号机SPAT数据，进行数据融合计算，获取当前所在车道信号灯灯色的方法。
[0004]本方法采用无线电广播通讯技术，不会受到外界天气环境的干扰，具有通讯距离远、识别率高、承载信息量大、精确度高等优点，能够有效弥补车辆自身感知设备的不足，帮助提高驾乘人员的安全保障。
[0005]从而让自动驾驶车辆在行驶经过路口时，获取到当前信号灯色，并进一步使自动驾驶计算机完成车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法，其特征在于，包括：步骤S1：RSU设备向外广播局部区域的地图信息和路口信号灯消息；步骤S2：OBU设备根据接收到RSU广播的地图信息和路口信号灯消息，得到当前路口的信号灯相位信息；步骤S3：根据接收到的RSU设备广播的地图信息，计算出实时的车辆所在车道及车道相位信息；步骤S4：结合信号灯相位信息及车道相位信息，得到车辆所在车道当前信号灯灯色。2.根据权利要求1所述的基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法，其特征在于：安装在车辆上的V2X设备OBU及其附属天线LTE天线、GNSS天线和V2X天线，安装在路口电警杆上的V2X设备RSU及其附属天线LTE天线、GNSS天线和V2X天线；车辆上的OBU设备通过PC5口与RSU设备进行通信，获取RSU广播出来的地图数据包MAP包、信号灯数据包SPAT包，并根据自身的GPS信息，确定所在车道，再根据车道相位信息及信号灯相位信息进行匹配，从而得到所在车道当前信号灯灯色。3.根据权利要求1所述的基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法，其特征在于：lane1、lane2为两根车道，pos1、pos2为lane2车道上的两个路点位置信息，width为lane2的车道宽度，distance为pos1、pos2两个路点之间的距离，pos为车辆OBU设备的位置信息，d_lo为点pos和点pos1之间的经度差值，d_la为点pos和点pos1之间的纬度差值；在lane2车道中，采集两个点位信息pos1、pos2，以这两点作为基准路点，这两点的连线作为车道的中轴线，以width作为车道宽度，画出的矩形区域定义为lane2车道的一个路段；以车辆OBU设备的位置pos作为坐标系原点，以车辆前进的方向作为坐标系Y轴的正向建立坐标系，OBU设备天线标定出到车头的距离hd,到车尾的距离td,到车辆左侧的距离ld,到车辆右侧的距离rd；根据pos1、pos的位置信息计算出两点之间的经度差d_lo，纬度差d_la，具体公式如下：la＝2*pi*r*(pos_la
–
pos1_la)*0.0000001/360lo＝2*pi*r*((pos_lo
‑
pos1_lo)*0.0000001/360)*cos(pi*pos_la*0.0000001/180)；rotate＝pi*heading*0.0125/180；d_lo＝(lo*cos(rotate)
‑
la*sin(rotate))*100d_la＝(lo*sin(rotate)+la*cos(rotate))*100la为pos、pos1两点纬度之间的距离；pi为圆周率，取值为3.1415926；r为地球半径，取值为6378245，单位为米；pos_la为位置pos的纬度；pos1_la为位置pos1的纬度；lo为pos、pos1两点经度之间的距离；pos_lo为位置pos的经度；pos1_lo为位置pos1的经度；rotate为弧度；heading为车辆前进方向相对正北方向顺时针的角度；d_lo为两点经度之间的弧长；d_la为两点纬度之间的弧长；计算出经纬度差值，应满足经度差小于等于车道宽度width，并且纬度差小于等于路点之间的距离distance，根据条件判断出该车是否在lane2车道路段内；根据车道属性得到车道相位信息，与信号灯相位信息进行匹配，得到相同相位信息的信号灯当前灯色状态。
4.根据权利要求1所述的基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法，其特征在于，在所述步骤S1中：电警杆上的RSU设备根据预先配置好的道路基础数据，向外广播局部区域的地图信息，包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系；电警杆上的RSU设备通过有线网络的方式与路口信号机进行通信，向外广播路口信号灯消息，包含了一个当前路口信号灯的当前状态信息。5.根据权利要求1所述的基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法，其特征在于，在所述步骤S3中：车辆通过OBU设备得到自身GPS经纬度信息，结合接收到的RSU设备广播的地图信息，计算出实时的车辆所在车道及车道相位信息。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：周佳隽，
申请(专利权)人：联陆智能交通科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：