车辆压实线程度评估方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本申请提供的车辆压实线程度评估方法、装置、存储介质及计算机设备，在对自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度进行评估时，可以获取仿真测试数据中的仿真自动驾驶车辆以及该仿真自动驾驶车辆所在区域的实线段，接着可以根据该仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓来建立坐标系，并确定实线段中每一取样点在该坐标系中的目标坐标，从而形成目标坐标集合，该目标坐标集合中的每一目标坐标可以用来计算与车辆轮廓之间的符号距离，并利用该符号距离来实现对仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中压实线程度的评估，从而有效提高仿真测试的准确度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
车辆压实线程度评估方法、装置、存储介质及计算机设备


[0001]本申请涉及仿真测试
，尤其涉及一种车辆压实线程度评估方法、装置、存储介质及计算机设备。

技术介绍

[0002]跨实线变道是自动驾驶车辆的常见问题之一，也是在仿真测试中需要关注的问题之一。目前，在仿真测试中判断车辆是否压实线的常用方法是在二维平面中，将实线抽象成线段或曲线段，将车辆抽象成矩形，从而判断两者是否相交。但在实际使用中会有如下问题：
[0003]如图1所示，图1为本申请实施例提供的实线与车辆轮廓之间相交程度的页面示意图，图1(a)中实线与车辆轮廓未相交，通过测试；图1(b)中实线与车辆轮廓刚刚相交一点，未通过测试；图1(c)中车辆明显压实线，未通过测试。但通过图1可知，图1(a)和图1(b)中车辆的压实线行为极为相似，但最终的测试结果却不相同，图1(c)比图1(b)中车辆的压实线行为更为严重，但通过测试结果却无法判断两者之间压实线程度的区别。
[0004]因此，亟需设计一种能够评估车辆压实线程度的方法，以此来提高仿真测试的准确度。

技术实现思路

[0005]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中缺少一种能够评估车辆压实线程度的方法的技术缺陷。
[0006]本申请提供了一种车辆压实线程度评估方法，所述方法包括：
[0007]获取仿真测试数据，所述仿真测试数据包括多个连续的图像帧，所述图像帧中包含仿真自动驾驶车辆，及所述仿真自动驾驶车辆所在区域的实线段；
[0008]根据所述仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓建立坐标系，并确定所述实线段中的每一取样点在所述坐标系中的目标坐标，得到目标坐标集合；
[0009]确定所述目标坐标集合中的每一目标坐标与所述车辆轮廓之间的符号距离，根据所述符号距离评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度。
[0010]可选地，所述确定所述实线段中的每一取样点在所述坐标系中的目标坐标之前，还包括：
[0011]按照设定的取样方式对所述实线段进行取样，得到多个取样点。
[0012]可选地，所述根据所述仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓建立坐标系，包括：
[0013]确定与所述仿真自动驾驶车辆对应的车辆轮廓；
[0014]以所述车辆轮廓的中心点为坐标原点，根据所述车辆轮廓的轮廓边构建贯穿所述坐标原点的坐标轴；
[0015]基于所述坐标原点和所述坐标轴建立坐标系。
[0016]可选地，所述确定所述实线段中的每一取样点在所述坐标系中的目标坐标，包括：
[0017]将所述实线段中的每一取样点在对应的图像帧中的坐标转换到在所述坐标系中的原始坐标；
[0018]将所述原始坐标映射到所述坐标系的第一象限，得到所述原始坐标在所述第一象限下的目标坐标。
[0019]可选地，所述根据所述符号距离评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度，包括：
[0020]选取各个目标坐标与所述车辆轮廓之间的符号距离中的最小距离作为所述仿真自动驾驶车辆与所述实线段之间的目标距离；
[0021]根据所述目标距离评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度。
[0022]可选地，所述根据所述目标距离评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度，包括：
[0023]将所述目标距离映射为设定分值区间内的目标分值；
[0024]根据所述目标分值评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度。
[0025]可选地，所述根据所述目标分值评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度，包括：
[0026]将所述目标分值与预设的压实线程度阈值进行比对，得到比对结果；
[0027]根据所述比对结果确定所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度。
[0028]本申请还提供了一种车辆压实线程度评估装置，包括：
[0029]数据获取模块，用于获取仿真测试数据，所述仿真测试数据包括多个连续的图像帧，所述图像帧中包含仿真自动驾驶车辆，及所述仿真自动驾驶车辆所在区域的实线段；
[0030]坐标确定模块，用于根据所述仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓建立坐标系，并确定所述实线段中的每一取样点在所述坐标系中的目标坐标，得到目标坐标集合；
[0031]压实线程度评估模块，用于确定所述目标坐标集合中的每一目标坐标与所述车辆轮廓之间的符号距离，根据所述符号距离评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度。
[0032]本申请还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述实施例中任一项所述车辆压实线程度评估方法的步骤。
[0033]本申请还提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器，以及存储器；
[0034]所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如上述实施例中任一项所述车辆压实线程度评估方法的步骤。
[0035]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0036]本申请提供的车辆压实线程度评估方法、装置、存储介质及计算机设备，在对自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度进行评估时，可以获取仿真测试数据中的仿真自动驾驶车辆以及该仿真自动驾驶车辆所在区域的实线段，接着可以根据该仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓来建立坐标系，并确定实线段中每一取样点在该坐标系中的目标坐标，从而形成目标坐标集合，该目标坐标集合中的每一目标坐标可以用来计算与车辆轮廓之间的符号距离，并利用该符号距离来实现对仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中压实线程度的评估，从而有效提高仿真测试的准确度。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本申请实施例提供的实线与车辆轮廓之间相交程度的页面示意图；
[0039]图2为本申请实施例提供的一种车辆压实线程度评估方法的流程示意图；
[0040]图3为本申请实施例提供的根据仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓建立的坐标系的结构示意图；
[0041]图4为本申请实施例提供的一种车辆压实线程度评估装置的结构示意图；
[0042]图5为本申请实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆压实线程度评估方法，其特征在于，所述方法包括：获取仿真测试数据，所述仿真测试数据包括多个连续的图像帧，所述图像帧中包含仿真自动驾驶车辆，及所述仿真自动驾驶车辆所在区域的实线段；根据所述仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓建立坐标系，并确定所述实线段中的每一取样点在所述坐标系中的目标坐标，得到目标坐标集合；确定所述目标坐标集合中的每一目标坐标与所述车辆轮廓之间的符号距离，根据所述符号距离评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述实线段中的每一取样点在所述坐标系中的目标坐标之前，还包括：按照设定的取样方式对所述实线段进行取样，得到多个取样点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿真自动驾驶车辆的车辆轮廓建立坐标系，包括：确定与所述仿真自动驾驶车辆对应的车辆轮廓；以所述车辆轮廓的中心点为坐标原点，根据所述车辆轮廓的轮廓边构建贯穿所述坐标原点的坐标轴；基于所述坐标原点和所述坐标轴建立坐标系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述实线段中的每一取样点在所述坐标系中的目标坐标，包括：将所述实线段中的每一取样点在对应的图像帧中的坐标转换到在所述坐标系中的原始坐标；将所述原始坐标映射到所述坐标系的第一象限，得到所述原始坐标在所述第一象限下的目标坐标。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述符号距离评估所述仿真自动驾驶车辆在仿真测试过程中的压实线程度，包括：选取各个目标坐标与所述车辆轮廓之间的符号距离中的最小距离作为所述仿真自动驾驶车辆与所述实线段之间的目标距离；根据所述目标距离评估所述仿真自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴佳晨，郑子威，谭伟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：