目标检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的图像帧，基于目标车辆的车载雷达采集目标对象的数据帧；根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率，确定与各图像帧对应的目标数据帧；针对各图像帧，将与图像帧对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中得到目标对象在相机坐标系下的雷达坐标；将雷达坐标以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的图像坐标；根据图像坐标融合得到目标对象的位置信息。本发明专利技术实施例的技术方案提高了障碍物检测准确率。障碍物检测准确率。障碍物检测准确率。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]盲点监测系统可以利用车辆后方的毫米波雷达探测相邻车道后方有没有车子在靠近，以及后视镜盲区里有没有车辆。当有车辆靠近或者盲区里有车辆存在的时候，盲点监测系统就会通过声音、灯光等方式提醒驾驶员。
[0003]但是，由于毫米波雷达自身的工作原理及分辨率低问题，会对路边静止的电线杆，路边的栅栏，路边静止的大卡车等产生误识别，会对驾驶员造成错误的提醒。目前，常用的提高目标检测算法比较复杂，在一定程度上能改善目标检测的效果，但是，由于算法在时间和空间上的复杂度较高，超出芯片的运算能力，无法满足实时驾驶的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高障碍物检测准确率的技术效果。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标检测方法，该方法包括：
[0006]基于目标车辆的车载摄像头采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于所述目标车辆的至少两个车载雷达采集所述目标对象的至少两个数据帧；根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧；针对每个图像帧，将与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标；将所述至少两个雷达坐标，以及所述图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到所述目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标；根据所述至少三个图像坐标融合得到所述目标对象的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧，包括：判断所述车载摄像头的相机采样帧速率和所述车载雷达的雷达采样帧速率的大小关系；若所述相机采样帧速率大于或等于所述雷达采样帧速率，则针对每一个图像帧的图像采样时间，根据各雷达采样时间与所述图像采样时间，确定与所述图像采样时间相匹配的目标雷达采样时间，并将所述目标雷达采样时间所对应的数据帧确定为与所述图像帧相对应的目标数据帧；若所述相机采样帧速率小于所述雷达采样帧速率，则针对每一个数据帧的雷达采样时间，根据所述雷达采样时间与各图像采样时间，确定与所述雷达采样时间相匹配的至少一个目标图像采样时间，并将所述数据帧确定为与各目标图像采样时间相对应的图像帧的目标数据帧。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标，包括：根据与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象，确定所述车载雷达与所述目标对象的目标距离和目标角度；根据所述车载雷达的雷达坐标系与所述车载摄像头的相机坐标系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系之间的水平距离和垂直距离；根据所述目标距离、所述目标角度、所述水平距离和所述垂直距离，确定所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离、所述目标角度、所述水平距离和所述垂直距离，确定所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标，包括：基于下述公式确定所述目标对象在相机坐标系下的雷达坐标：
其中，R表示所述车载雷达与所述目标对象的目标距离，α表示所述车载雷达与所述目标对象的目标角度，H表示所述雷达坐标系和所述相机坐标系之间的水平距...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷长峰，谭明伟，蔡世民，韩贤贤，徐刚，高如杉，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：