高空玻璃幕墙清洗机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种高空玻璃幕墙清洗机器人系统，包括玻璃幕墙，还包括沿玻璃幕墙顶端长度方向设置的行走车轨道，还包括能沿行走车轨道直线行走的机器人引导车；引导车上安装有横向的线卷驱动电机，线卷驱动电机的输出端同轴心驱动连接有线卷，线卷引出有悬挂保险拉线；悬挂保险拉线的末端连接有玻璃幕墙清洁机器人，玻璃幕墙清洁机器人包括A负压吸盘和B负压吸盘，A负压吸盘和B负压吸盘均能吸附在玻璃幕墙的光滑表面上；能自动对幕墙进行清洗。能自动对幕墙进行清洗。能自动对幕墙进行清洗。

【技术实现步骤摘要】
高空玻璃幕墙清洗机器人系统


[0001]本专利技术属于高空玻璃幕墙清洗领域。

技术介绍

[0002]玻璃幕墙的清洗一般是通过将工作人员身上悬挂钢索的形式悬挂到预定高度进行人工清理，这种人工清理的方式不仅效率低，人工成本大，而且这个高楼幕墙清洗的工种本身是一个高危行业，因此非常有必要开放一种能自动化清洁玻璃幕墙的机器人装置。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种高空玻璃幕墙清洗机器人系统与幕墙清洗方法，能代替危险系数高的人工高楼幕墙清洗工作。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的高空玻璃幕墙清洗机器人系统，包括玻璃幕墙，包括沿玻璃幕墙顶端长度方向设置的行走车轨道，还包括能沿行走车轨道直线行走的机器人引导车；
[0005]引导车上安装有横向的线卷驱动电机，线卷驱动电机的输出端同轴心驱动连接有线卷，线卷引出有悬挂保险拉线；悬挂保险拉线的末端连接有玻璃幕墙清洁机器人，玻璃幕墙清洁机器人包括A负压吸盘和B负压吸盘，A负压吸盘和B负压吸盘均能吸附在玻璃幕墙的光滑表面上。
[0006]进一步的，A负压吸盘和B负压吸盘上分别安装有A负压泵和B负压泵，A负压泵的启动或关闭能使A负压吸盘内形成负压或恢复常压；B负压泵的启动或关闭能使B负压吸盘内形成负压或恢复常压。
[0007]进一步的，玻璃幕墙清洁机器人包括竖向的拉杆，悬挂保险拉线的下端固定悬挂连接拉杆上端；还包括竖向的拉杆穿过筒，拉杆穿过筒的筒内为拉杆穿过通道，拉杆同轴心穿过拉杆穿过通道，拉杆穿过筒远离A负压吸盘的一侧固定连接有竖向导向轮支架，竖向导向轮支架的上侧转动安装有左右相互滚动配合的两个上导向轮，竖向导向轮支架的下侧转动安装有左右相互滚动配合的两个下导向轮；各上导向轮和各下导向轮的外轮面均设置有轮槽；拉杆同时滚动穿过于两上导向轮之间轮槽和两下导向轮之间的轮槽，从而使竖向导向轮支架的姿态随拉杆的姿态同步变化。
[0008]进一步的，拉杆穿过筒靠近A负压吸盘的一侧垂直一体化连接有A转轴，A转轴与A负压吸盘同轴心；还包括与A转轴同轴心的筒形轴承外套，筒形轴承外套通过轴承与筒形轴承外套内壁转动配合；筒形轴承外套的外壁呈发散状固定连接有若干A伸缩器支撑臂，各A伸缩器支撑臂的末端均固定连接有A伸缩器，A伸缩器的A伸缩杆长度方向与A转轴的轴线平行，各A伸缩杆末端均固定连接A负压吸盘的背侧面；
[0009]拉杆的下端同轴心固定连接有弹簧挡盘，竖向导向轮支架的下方设置有与拉杆同轴心的弹簧挡环，拉杆活动穿过弹簧挡环的环孔；拉杆上套有弹簧，弹簧的两端分别弹性顶压弹簧挡环；弹簧挡环通过连接臂固定连接竖向导向轮支架；
[0010]弹簧挡盘的下端同轴心固定连接有连接轴，连接轴的下端通过固定连接件垂直固定连接有B转轴；B转轴与B负压吸盘同轴心；
[0011]还包括横向清洗支架，横向清洗支架的中部固定安装有轴承座，B转轴通过轴承与轴承座转动配合；轴承座上还安装有能制动B转轴的刹车装置，刹车装置的运行能阻止B转轴与轴承座之间的相对转动；横向清洗支架固定连接有至少两个B伸缩器，B伸缩器的B伸缩杆长度方向与B转轴的轴线平行，各B伸缩杆末端均固定连接B负压吸盘的背侧面；
[0012]横向清洗支架的下端固定连接有横向的毛刷清洁箱，毛刷清洁箱靠近B负压吸盘的一侧均布有若干清洗毛刷，当A负压吸盘吸附在玻璃幕墙上时，清洗毛刷的末端接触到玻璃幕墙的表面。
[0013]进一步的，毛刷清洁箱远离清洗毛刷的一侧的中部固定连接有配重。
[0014]进一步的，当B负压吸盘固定吸附玻璃幕墙，A负压吸盘不吸附玻璃幕墙，且在悬挂保险拉线的向上拉动下使拉杆竖直时，弹簧挡环、连接臂、竖向导向轮支架、两个上导向轮、两个下导向轮、拉杆穿过筒、筒形轴承外套、各A伸缩器支撑臂、各A伸缩器和A负压吸盘所共同组合成的A整体的重力由弹簧产生的向上弹力弹性支撑；
[0015]当B负压吸盘不吸附玻璃幕墙，且A负压吸盘固定吸附玻璃幕墙时，连接轴的上端被悬挂保险拉线悬挂连接，在配重、毛刷清洁箱、B负压吸盘、B伸缩器、B转轴、轴承座和横向清洗支架所共同组合成B整体的重力作用下，连接轴自动为铅锤状态，从而使竖向导向轮支架的姿态随拉杆的姿态自动为竖向。
[0016]进一步的，毛刷清洁箱内储存有清洗液，毛刷清洁箱靠近清洗毛刷的一侧局部有若干喷嘴，喷嘴能在泵的作用下将毛刷清洁箱内的清洗液喷出到所在位置的玻璃幕墙上。
[0017]进一步的，高空玻璃幕墙清洗机器人系统的局部清洗方法：
[0018]玻璃幕墙的局部清洗过程：
[0019]刹车装置锁定B转轴，进而阻止B转轴与轴承座之间的相对转动，且初始状态下A伸缩杆伸出，B伸缩杆缩回，从而使A负压吸盘固定吸附玻璃幕墙，且B负压吸盘脱离玻璃幕墙表面；并且这时清洗毛刷的末端接触到玻璃幕墙的表面，毛刷清洁箱靠近清洗毛刷一侧的若干喷嘴在泵的作用下将毛刷清洁箱内的清洗液喷出一部分到所在位置的玻璃幕墙上；此时连接轴的上端被竖向的悬挂保险拉线悬挂连接，在配重、毛刷清洁箱、B负压吸盘、B伸缩器、B转轴、轴承座和横向清洗支架所共同组合成B整体的重力作用下，连接轴自动为铅锤状态，竖向导向轮支架的姿态随拉杆的姿态自动为竖向；这时控制线卷快速卷绕一段所引出有悬挂保险拉线，从而使悬挂保险拉线向上拉动拉杆，使拉杆向上强制性拉动B整体向上位移，并时弹簧进一步被压缩，B整体向上位移的过程中，毛刷清洁箱上的清洗毛刷会向上洗刷玻璃幕墙；B整体向上位移一端距离后立刻控制线卷快速释放一段已经卷绕的悬挂保险拉线，使B整体在自身重力和弹簧的共同作用下快速下降，B整体向下位移的过程中，毛刷清洁箱上的清洗毛刷会向下洗刷玻璃幕墙；就这样呈周期性的控制线卷快速卷绕和快速释放，使清洗毛刷呈周期性的上下洗刷所在位置的玻璃幕墙；
[0020]进一步的，高空玻璃幕墙清洗机器人系统的位移方法：
[0021]玻璃幕墙清洁机器人的一个向上位移周期的过程：
[0022]初始状态下A伸缩杆伸出，B伸缩杆缩回，从而使A负压吸盘固定吸附玻璃幕墙，且B负压吸盘脱离玻璃幕墙表面；此时连接轴的上端被竖向的悬挂保险拉线悬挂连接，在B整体
的重力作用下，连接轴自动为铅锤状态，竖向导向轮支架的姿态随拉杆的姿态自动为竖向；这时控制线卷卷绕一段所引出有悬挂保险拉线，从而使悬挂保险拉线向上拉动拉杆，使拉杆向上强制性拉动B整体向上位移，并时弹簧进一步被压缩，B整体向上位移一段距离后，B伸缩杆伸出，使B负压吸盘固定吸附在玻璃幕墙上，从而使B整体的高度被固定，这时再解除A负压吸盘的负压，并让A伸缩杆缩回，从而使A负压吸盘脱离玻璃幕墙；这时被进一步被压缩的弹簧向上克服A整体的重力并向上推动A整体，从而使A整体向上位移，至此B整体和A整体都已经完成向上位移；从而达到玻璃幕墙清洁机器人向上位移过程的目的；
[0023]玻璃幕墙清洁机器人的一个向下位移周期的过程：
[0024]初始状态下A伸缩杆伸出，B伸缩杆缩回，从而使A负压吸盘固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.高空玻璃幕墙清洗机器人系统，包括玻璃幕墙(33)，其特征在于：还包括沿玻璃幕墙(33)顶端长度方向设置的行走车轨道(34)，还包括能沿所述行走车轨道(34)直线行走的机器人引导车(35)；所述引导车(35)上安装有横向的线卷驱动电机(78)，所述线卷驱动电机(78)的输出端同轴心驱动连接有线卷(5)，所述线卷(5)引出有悬挂保险拉线(40)；所述悬挂保险拉线(40)的末端连接有玻璃幕墙清洁机器人(1)，所述玻璃幕墙清洁机器人(1)包括A负压吸盘(9)和B负压吸盘(24)，所述A负压吸盘(9)和B负压吸盘(24)均能吸附在所述玻璃幕墙(33)的光滑表面上。2.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于：A负压吸盘(9)和B负压吸盘(24)上分别安装有A负压泵和B负压泵，所述A负压泵的启动或关闭能使所述A负压吸盘(9)内形成负压或恢复常压；所述B负压泵的启动或关闭能使所述B负压吸盘(24)内形成负压或恢复常压。3.根据权利要求2所述的高空玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于：所述玻璃幕墙清洁机器人(1)包括竖向的拉杆(50)，所述悬挂保险拉线(40)的下端固定悬挂连接所述拉杆(50)上端；还包括竖向的拉杆穿过筒(17)，所述拉杆穿过筒(17)的筒内为拉杆穿过通道(52)，所述拉杆(50)同轴心穿过所述拉杆穿过通道(52)，所述拉杆穿过筒(17)远离A负压吸盘(9)的一侧固定连接有竖向导向轮支架(18)，所述竖向导向轮支架(18)的上侧转动安装有左右相互滚动配合的两个上导向轮(6)，所述竖向导向轮支架(18)的下侧转动安装有左右相互滚动配合的两个下导向轮(16)；各上导向轮(6)和各下导向轮(16)的外轮面均设置有轮槽(14)；所述拉杆(50)同时滚动穿过于两上导向轮(6)之间轮槽(14)和两下导向轮(16)之间的轮槽，从而使竖向导向轮支架(18)的姿态随拉杆(50)的姿态同步变化。4.根据权利要求2所述的高空玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于：拉杆穿过筒(17)靠近A负压吸盘(9)的一侧垂直一体化连接有A转轴(13)，所述A转轴(13)与所述A负压吸盘(9)同轴心；还包括与所述A转轴(13)同轴心的筒形轴承外套(8)，所述筒形轴承外套(8)通过轴承(51)与所述筒形轴承外套(8)内壁转动配合；所述筒形轴承外套(8)的外壁呈发散状固定连接有若干A伸缩器支撑臂(12)，各所述A伸缩器支撑臂(12)的末端均固定连接有A伸缩器(11)，所述A伸缩器(11)的A伸缩杆(10)长度方向与所述A转轴(13)的轴线平行，各所述A伸缩杆(10)末端均固定连接所述A负压吸盘(9)的背侧面；所述拉杆(50)的下端同轴心固定连接有弹簧挡盘(19)，所述竖向导向轮支架(18)的下方设置有与拉杆(50)同轴心的弹簧挡环(54)，所述拉杆(50)活动穿过所述弹簧挡环(54)的环孔(53)；所述拉杆(50)上套有弹簧(15)，所述弹簧(15)的两端分别弹性顶压所述弹簧挡环(54)；所述弹簧挡环(54)通过连接臂(55)固定连接所述竖向导向轮支架(18)；所述弹簧挡盘(19)的下端同轴心固定连接有连接轴(21)，所述连接轴(21)的下端通过固定连接件(22)垂直固定连接有B转轴(20)；所述B转轴(20)与所述B负压吸盘(24)同轴心；还包括横向清洗支架(25)，所述横向清洗支架(25)的中部固定安装有轴承座(23)，所述B转轴(20)通过轴承与所述轴承座(23)转动配合；所述轴承座(23)上还安装有能制动B转轴(20)的刹车装置，所述刹车装置的运行能阻止B转轴(20)与轴承座(23)之间的相对转动；横向清洗支架(25)固定连接有至少两个B伸缩器(37)，所述B伸缩器(37)的B伸缩杆(26)长度方向与所述B转轴(20)的轴线平行，各所述B伸缩杆(26)末端均固定连接所述B负压吸盘
(24)的背侧面；所述横向清洗支架(25)的下端固定连接有横向的毛刷清洁箱(29)，所述毛刷清洁箱(29)靠近B负压吸盘(24)的一侧均布有若干清洗毛刷(28)，当A负压吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：何永强，朱为楠，
申请(专利权)人：义乌工商职业技术学院，
类型：发明
国别省市：