激光雷达的标定方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达的标定方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取所述车辆的状态信息，所述状态信息包括所述车辆的速度以及所述车辆的横摆角速度；若所述状态信息符合第一预设条件，则对所述激光雷达的俯仰角以及横滚角进行标定；若所述状态信息符合第二预设条件，则对所述激光雷达的横摆角进行标定，所述第二预设条件对应的横摆角速度小于所述第一预设条件对应的横摆角速度。该方法通过第一预设条件以及第二预设条件对激光雷达的标定进行约束，使测量得到的激光雷达的角度信息更加精准，可以提高对激光雷达标定的准确性。可以提高对激光雷达标定的准确性。可以提高对激光雷达标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的标定方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及激光雷达
，更具体地，涉及一种激光雷达的标定方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，激光雷达是一种代价小、效果好、使用范围广的遥感手段，应用于自动驾驶汽车方面，具有分辨率高、抗有源干扰能力强、低空探测性能好、轻巧灵便等优点。基于激光雷达实现避障等操作，通常是激光雷达获取外部障碍物的坐标数据，并根据激光雷达在车辆坐标系中的位置，得到外部障碍物位于车辆坐标系中的坐标数据。此时为确保车辆获取的外部障碍物坐标信息的准确性，激光雷达获取的外部障碍物的位置坐标的准确性将尤为重要。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请提出了一种激光雷达的标定方法、装置、车辆及存储介质，以实现对激光雷达的自标定。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的标定方法，所述方法包括：获取所述车辆的状态信息，所述状态信息包括所述车辆的速度以及所述车辆的横摆角速度；若所述状态信息符合第一预设条件，则对所述激光雷达的俯仰角以及横滚角进行标定，所述第一预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法应用于安装有激光雷达的车辆，所述方法包括：获取所述车辆的状态信息，所述状态信息包括所述车辆的速度以及所述车辆的横摆角速度；若所述状态信息符合第一预设条件，则对所述激光雷达的俯仰角以及横滚角进行标定，所述第一预设条件根据所述车辆在所述激光雷达的俯仰角以及横滚角的测量准确率大于第一准确率时的状态信息设置；若所述状态信息符合第二预设条件，则对所述激光雷达的横摆角进行标定，所述第二预设条件根据所述车辆在所述激光雷达的横摆角的测量准确率大于第二准确率时的状态信息设置，所述第二预设条件对应的横摆角速度小于所述第一预设条件对应的横摆角速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述状态信息符合第一预设条件，对所述激光雷达的俯仰角以及横滚角进行标定，包括：若所述状态信息符合第一预设条件，获取所述激光雷达的俯仰角以及横滚角，并获取所述状态信息符合所述第一预设条件的持续时长；若所述持续时长大于或等于第一时间长度，基于获取的所述俯仰角以及横滚角，对激光雷达的俯仰角以及横滚角进行标定，所述第一时间长度为确定所述俯仰角以及横滚角有效的连续时间长度；若所述持续时长大于或等于第二时间长度，则确定标定完成，所述第二时间长度大于所述第一时间长度，所述第二时间长度为确定所述标定有效的连续时间长度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述状态信息符合第二预设条件，对所述激光雷达的横摆角进行标定，所述第二预设条件对应的横摆角速度小于所述第一预设条件对应的横摆角速度，包括：若所述状态信息符合第二预设条件，获取所述激光雷达的横摆角，并获取所述状态信息符合所述第二预设条件的持续时长；若所述持续时长大于或等于第三时间长度，则基于获取的所述横摆角，对激光雷达的横摆角进行标定，所述第三时间长度为确定所述横摆角有效的连续时间长度；若所述持续时长大于或等于第四时间长度，则确定所述标定完成，所述第四时间长度大于所述第三时间长度，所述第四时间长度为确定所述标定有效的连续时间长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述速度大于或等于50千米每小时，且所述横摆角速度小于2度每秒；所述第二预设条件包括：所述速度大于或等于50千...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明达，刘涛，周全赟，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：