一种售货方法、装置、售货柜及介质制造方法及图纸

本申请实施例适用于自动化技术领域，提供了一种售货方法、装置、售货柜及介质，所述方法包括：获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据；获取所述售货柜上的多个摄像装置的摄像数据；将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据；基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中取走的待付款商品；对所述待付款商品进行结算。通过上述方法，能够更准确地识别出顾客从售货柜中取走的待付款商品。顾客从售货柜中取走的待付款商品。顾客从售货柜中取走的待付款商品。

【技术实现步骤摘要】
一种售货方法、装置、售货柜及介质


[0001]本申请属于自动化
，特别是涉及一种售货方法、装置、售货柜及介质。

技术介绍

[0002]自动售货柜可以进行无人售货。自动售货柜在无人售货过程中需要能够识别出顾客取走的商品，然后对商品进行结算。
[0003]目前自动售货柜可以采用摄像头对顾客取走的商品进行识别。但是摄像头容易被遮挡，可能造成自动售货柜对取走的商品识别不准确。根据不准确的识别结果进行结算，会造成商家或者顾客的损失，不利于自动售货柜的使用。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种售货方法、装置、售货柜及介质，采用该方法可以结合传感数据和摄像数据对顾客取走的待结算商品进行准确地识别，从而确保对商品的正确结算，保障商家和顾客的利益。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种售货方法，应用于售货柜，所述方法包括：
[0006]获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；
[0007]根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种售货方法，其特征在于，应用于售货柜，所述方法包括：获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据；获取所述售货柜上的多个摄像装置的摄像数据；将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据；基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中取走的待付款商品；对所述待付款商品进行结算。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据，包括：建立从所述售货柜被打开到所述售货柜被关闭的时间轴；根据所述时间信息，将每个所述传感数据标注到所述时间轴上，得到融合传感数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置包括普通光学摄像头、结构光摄像头和红外摄像头，所述将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据，包括：基于所述普通光学摄像头的摄像数据和所述红外摄像头的摄像数据，得到二维摄像数据；基于所述结构光摄像头的摄像数据，得到三维摄像数据；将所述二维摄像数据和所述三维摄像数据投影到同一世界坐标系下，得到全景点云数据；将所述全景点云数据作为所述融合摄像数据。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中的取走的待付款商品，包括：对所述融合摄像数据进行目标检测和目标跟踪，得到第一识别结果，所述第一识别结果中包括第一商品种类和第一商品数量；采用支持向量机算法对所述融合传感数据进行回归分析，得到第二初步识别结果；对所述第二初步识别结果进行贝叶斯分析，得到第二识别结果，所述第二识别结果包括第二商品种类和第二商品数量；基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，确定所述待付款商品。5.如权利要求4所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瑞明，许超潜，陆惟佳，
申请(专利权)人：湖南云数信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：