一种楼宇控制机器人及其控制方法技术

本申请提供一种楼宇控制机器人及其控制方法。该方法包括：在楼宇的每一层设置一个机器人，获取所在楼层内地图，根据楼层内地图，按照预设周期自动在所在楼层内巡逻；通过温湿度传感器获取温湿度信息，并实时获取火灾警情信息；当某个区域湿度低于预设低湿度阈值时，打开自身拖地功能，按照该区域的地图执行拖地遍历；当某个区域温度低于预设低温度阈值时，启动升温功能；当某个区域温度高于预设高温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动降温功能；在收到火灾报警器的火灾警报时，获取第一个发出火灾报警的火灾报警器的位置，移动到达火灾地点，通过火苗视频识别算法进行火警真实性判断。本申请实现对楼宇温湿度和火灾的无人化智能控制和预警。能控制和预警。能控制和预警。

【技术实现步骤摘要】
一种楼宇控制机器人及其控制方法


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种楼宇控制机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前写字楼的温湿度控制主要通过中央空调来进行。然而中央空调的温度传感器往往位于屋顶内，而人员活动则位于地面上，由于高度差，屋顶和地面的温度差往往会很大。例如在冬天屋顶可能温度已经25度，而地面温度只有20度，导致人员感觉还是寒冷；夏天屋顶温度25度，但是地面温度可能只有20度，会导致人员感觉太凉，从而影响舒适度体验。湿度控制同理。
[0003]另外，目前的写字楼火灾控制往往会出现误报警，例如有人吸烟、喷洒烟雾等都可能导致火灾报警器报警，而这些误报警例如夜晚时发生，会导致消防的火灾出警的浪费。
[0004]目前，尚没有能够对楼宇温湿度、火灾报警进行统一监控和智能管理的机器人出现。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种楼宇控制机器人的控制方法，本申请能够针对性的解决现有的楼宇智能管理和控制问题。
[0006]基于上述目的，本申请提出了一种楼宇控制机器人的控制方法，包括：
[0007]在楼宇的每一层设置一个机器人，获取所在楼层内地图，根据所述楼层内地图，按照预设周期自动在所在楼层内巡逻；
[0008]在巡逻过程中，通过温湿度传感器获取温湿度信息，并通过和楼层内的所有火灾报警器联网实时获取火灾警情信息；
[0009]当某个区域湿度低于预设低湿度阈值时，打开自身拖地功能，按照该区域的地图执行拖地遍历；当某个区域湿度高于预设高湿度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动除湿功能；
[0010]当某个区域温度低于预设低温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动升温功能；当某个区域温度高于预设高温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动降温功能；
[0011]在收到火灾报警器的火灾警报时，获取第一个发出火灾报警的火灾报警器的位置，根据机器人自身当前位置和所述火灾报警器的位置进行路径规划，移动到达火灾地点，通过火苗视频识别算法进行火警真实性判断。
[0012]进一步地，所述获取所在楼层内地图，包括：
[0013]机器人在写字楼各个楼层遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描所在楼层的全部房间门牌，得到各个房间门牌图像；
[0014]根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立机器人所在楼层的地图；
[0015]根据图像识别算法，识别所述各个房间门牌图像，得到每个房间对应的楼宇房间
编号，标记在所述地图的各个房间上。
[0016]进一步地，所述获取所在楼层内地图，包括：
[0017]机器人接收外部服务器或终端发送的所在楼层的地图，所述地图上有通过软件或APP人工标注好的所在楼层和写字楼房间编号。
[0018]进一步地，所述在巡逻过程中，通过温湿度传感器获取温湿度信息，并通过和楼层内的所有火灾报警器联网实时获取火灾警情信息，包括：
[0019]在巡逻过程中，通过温湿度传感器获取温湿度信息并显示；
[0020]楼层内的所有火灾报警器实时向路由器发送烟雾传感器探测结果，路由器将所述烟雾传感器探测结果发送给机器人；
[0021]机器人根据所述烟雾传感器探测结果判断是否发生火灾，如果所述探测结果超过预设烟雾阈值则认为发生火灾警情，如果所述探测结果低于预设烟雾阈值则认为没有火灾警情。
[0022]进一步地，所述打开自身拖地功能，按照该区域的地图执行拖地遍历，包括：
[0023]获取所述机器人的实际外径值和待拖地环境的面积预估值，根据所述机器人的实际外径值和待拖地环境的面积预估值创建栅格图，所述栅格图中每一个栅格的实际物理尺寸为所述机器人的外径值；
[0024]接收预设子栅格图的面积值，根据所述预设子栅格图的面积值对所述栅格图划分出子栅格图；
[0025]从所述栅格图中筛选出面积值小于所述预设子栅格图面积值的子栅格图，将所述面积值小于所述预设子栅格图面积值的子栅格图与相邻子栅格图进行合并；
[0026]对所述栅格图的子栅格图进行遍历规划；
[0027]根据所述对所述栅格图的子栅格图进行遍历规划的顺序对每一个所述子栅格图内的栅格进行遍历导航路径规划。
[0028]进一步地，所述通过火苗视频识别算法进行火警真实性判断，包括：
[0029]机器人通过温度感知传感器感知四周温度；
[0030]机器人控制自身摄像头旋转，指向温度过高方向并拍摄视频；
[0031]将所述视频输入内置神经网络模块分析是否为真实火灾。
[0032]进一步地，所述视频输入内置神经网络模块分析是否为真实火灾，包括：
[0033]对所述视频截取多个目标图像；
[0034]对多个目标图像进行预处理；
[0035]对预处理后的图像采用背景差分发法检测目标图像是否具有异常，得到可疑区域；
[0036]对所述可疑区域进行火焰特征的检测，包括火焰颜色的识别及火焰的动态特征识别，并设定阈值，将检测结果和设定阈值进行比较；
[0037]根据所述比较结果，通过人工神经网络精确识别火灾。
[0038]基于上述目的，本申请还提出了一种楼宇控制机器人，包括：
[0039]地图获取模块，用于在楼宇的每一层设置一个机器人，获取所在楼层内地图，根据所述楼层内地图，按照预设周期自动在所在楼层内巡逻；
[0040]传感器模块，用于在巡逻过程中，通过温湿度传感器获取温湿度信息，并通过和楼
层内的所有火灾报警器联网实时获取火灾警情信息；
[0041]湿度控制模块，用于当某个区域湿度低于预设低湿度阈值时，打开自身拖地功能，按照该区域的地图执行拖地遍历；当某个区域湿度高于预设高湿度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动除湿功能；
[0042]温度控制模块，用于当某个区域温度低于预设低温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动升温功能；当某个区域温度高于预设高温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动降温功能；
[0043]火警识别模块，用于在收到火灾报警器的火灾警报时，获取第一个发出火灾报警的火灾报警器的位置，根据机器人自身当前位置和所述火灾报警器的位置进行路径规划，移动到达火灾地点，通过火苗视频识别算法进行火警真实性判断。
[0044]总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：
[0045]本申请实现对楼宇温湿度的无人化智能调控，节省能源，提高用户入驻舒适度；对于火灾情况实时检测和预警，并在疑似火灾发生时及时赶往现场，判断是否真实火灾，防止误报警，节省人工楼宇管理的繁琐工作。
附图说明
[0046]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种楼宇控制机器人的控制方法，其特征在于，包括：在楼宇的每一层设置一个机器人，获取所在楼层内地图，根据所述楼层内地图，按照预设周期自动在所在楼层内巡逻；在巡逻过程中，通过温湿度传感器获取温湿度信息，并通过和楼层内的所有火灾报警器联网实时获取火灾警情信息；当某个区域湿度低于预设低湿度阈值时，打开自身拖地功能，按照该区域的地图执行拖地遍历；当某个区域湿度高于预设高湿度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动除湿功能；当某个区域温度低于预设低温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动升温功能；当某个区域温度高于预设高温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动降温功能；在收到火灾报警器的火灾警报时，获取第一个发出火灾报警的火灾报警器的位置，根据机器人自身当前位置和所述火灾报警器的位置进行路径规划，移动到达火灾地点，通过火苗视频识别算法进行火警真实性判断。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所在楼层内地图，包括：机器人在写字楼各个楼层遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描所在楼层的全部房间门牌，得到各个房间门牌图像；根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立机器人所在楼层的地图；根据图像识别算法，识别所述各个房间门牌图像，得到每个房间对应的楼宇房间编号，标记在所述地图的各个房间上。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所在楼层内地图，包括：机器人接收外部服务器或终端发送的所在楼层的地图，所述地图上有通过软件或APP人工标注好的所在楼层和写字楼房间编号。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在巡逻过程中，通过温湿度传感器获取温湿度信息，并通过和楼层内的所有火灾报警器联网实时获取火灾警情信息，包括：在巡逻过程中，通过温湿度传感器获取温湿度信息并显示；楼层内的所有火灾报警器实时向路由器发送烟雾传感器探测结果，路由器将所述烟雾传感器探测结果发送给机器人；机器人根据所述烟雾传感器探测结果判断是否发生火灾，如果所述探测结果超过预设烟雾阈值则认为发生火灾警情，如果所述探测结果低于预设烟雾阈值则认为没有火灾警情。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述打开自身拖地功能，按照该区域的地图执行拖地遍历，包括：获取所述机器人的实际外径值和待拖地环境的面积预估值，根据所述机器人的实际外径值和待拖地环境的面积预估值创建栅格图，所述栅格图中每一个栅格的实际物理尺寸为所述机器人的外径值；
接收预设子栅格图的面积值，根据所述预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚郁巍，苏瑞，衡进，孙贇，
申请(专利权)人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：