基于人机对话交互的机器人控制方法及系统技术方案

本申请采用多轮人机对话的机制实现机器人与用户之间的交互，不但提升了准确率，而且改变了现有的机器人对话过程中只能识别和接收指令型语句的弊端，用户体验更加自然；本发明专利技术通过初级功能目标的识别，能够准确调用功能要素模板，再以功能要素模板为提纲进行多轮的对话组织，从而全面获得机器人功能的相关要素。素。素。

【技术实现步骤摘要】
基于人机对话交互的机器人控制方法及系统


[0001]本申请属于机器人控制
，具体涉及一种基于人机对话交互的机器人控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着信息化时代的发展以及智能机器人技术的进步，智能机器人已经被广泛应用于多个领域。
[0003]在物流调度领域，物流机器人用于面向不便于外卖员、快递员进入的封闭管理写字楼、园区、社区，实现包裹、信件、餐饮等物品的物流配送。物流机器人可以承担送件和取件任务，即从园区、社区、写字楼的门口接收待配送的物品，然后按照规划的路径将物品输送至目的地，交付给用户；以及，根据用户下达的取件订单，前往取件位置，从用户处取走物品，输送到门口。
[0004]在物流机器人收发快递的作业进程中，显然需要使用户、快递员、外卖员与机器人能够畅通、无障碍、便捷地进行交互。通过人机交互过程实现的功能包括但不限于：地址信息的输入、指示机器人打开或关闭货物仓、身份信息核验、物品安检、费用支付等等。并且，在物流机器人的自主行动过程中，显然也经常需要人机交互，包括对道路和电梯空间的占用的协商等等场景。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于人机对话交互的机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取用户提供的包含上下文信息的对话语句信息；将所述对话语句信息输入到初级功能目标识别单元，得到初级功能目标；将所述初级功能目标与机器人功能库中存储的功能目标集合进行对比，获得功能要素模板；根据功能要素模板中空缺的功能要素，发起多轮人机对话；并且，根据用户在多轮人机对话中的对话语句输入，填充所述功能要素模板中空缺的功能要素；将填充完成后的功能要素模板输入到控制识别单元中，得到机器人控制指向的识别结果；根据所述机器人控制指向以及初级功能目标，生成并发布机器人动作的控制指令。2.根据权利要求1所述的基于人机对话交互的机器人控制方法，其特征在于，步骤S1中，将用户的语音信号转化为文本型的对话语句信息；对于转化后的文本型信息，将其与预置的关键词库进行比对，提取文本型信息中的关键词；然后，再针对所提取的关键词，使用以关键词为中心、预定词间距的截词窗口，提取关键词的上、下文临近词；所述对话语句信息是所述关键词及其临近词排列形成的词序列。3.根据权利要求1所述的基于人机对话交互的机器人控制方法，其特征在于，步骤S2具体包括：步骤S2.1，将所述对话语句信息的词序列进行长度规整化；步骤S2.2，使用BERT预训练的词特征提取器，对所述固定长度的对话语句信息进行词特征向量的提取；步骤S2.3，将所述词特征向量输入针对初级功能目标的分类器当中，计算对应各个初级功能目标的逻辑值；并通过softmax函数根据所述逻辑值，确定初级功能目标。4.根据权利要求1所述的基于人机对话交互的机器人控制方法，其特征在于，步骤S3中，预先建立机器人功能库，该库中存储了机器人的全部的功能目标，形成功能目标集合；每一种功能目标具有对应的功能要素模板，该功能要素模板中记录了机器人执行动作实现该功能目标过程中必需的信息要素。5.根据权利要求1所述的基于人机对话交互的机器人控制方法，其特征在于，步骤S5具体包括：步骤S5.1，机器人的控制指向类别包括S个类别；并且，对于控制指向结果中的每个类别，分别对应一个指向识别词向量K；并且，机器人的控制指向结果的每个类别具有功能目标的标志向量V；步骤5.2，将功能要素模板中的功能要素的词特征向量Q与关键词向量K进行相似度计算，得到第一相似度计算结果；步骤5.3，将所述初级功能目标和所述标志向量V进行相似度计算，获得第二相似度计算结果；步骤5.4，将第一相似度计算结果和第二相似度计算结果进行加权平均，根据加权平均值最大的控制指向类别作为机器人的控制指向结果。6.一种基于人机对话交互的机器人控制系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏瑞，衡进，孙贇，姚郁巍，
申请(专利权)人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：