卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统制造方法及图纸

本申请提供一种卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统。卸料方法应用于卸料装置，卸料装置包括存储单元和可相对于存储单元移动的机械臂，存储单元中设置有可转动的传送件，传送件具有和货物滚动接触的滚动面，卸料方法包括：利用所述机械臂将搬运机器人上的货物运送至存储单元；检测货物在存储单元中的移动速度；根据移动速度控制存储单元中传送件的转动状态和机械臂的移动速度的至少一者，以防止进入存储单元的货物脱离存储单元。本申请卸货的可靠性较高。可靠性较高。可靠性较高。

【技术实现步骤摘要】
卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统
[0001]本申请是向中国专利局提交的申请号为202011205320.2，申请日为2020年11月02日，专利技术创造名称为“卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统。

技术介绍

[0003]随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，搬运机器人和卸料装置是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人和卸料装置能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。
[0004]目前，搬运机器人一般包括底座以及设置于底座上的多个搬运机器人货架，搬运机器人货架上可放置货物；卸料装置包括本体以及设置在本体上的多个存储单元，存储单元用于存放从搬运机器人货架上卸出的货物。在卸货时，搬运机器人靠近卸料装置，使搬运机器人货架和存储单元一一对应，然后卸料装置把搬运机器人货架上载置的货物运送至对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卸料方法，其特征在于，应用于卸料装置，所述卸料装置包括存储单元和可相对于所述存储单元移动的机械臂，所述存储单元的进口处设置有上下料位置检测传感器，所述方法包括：判断搬运机器人处于卸货位置时，利用机械臂将搬运机器人上的货物运送至存储单元；其中，所述利用机械臂将搬运机器人上的货物运送至存储单元中，所述上下料位置检测传感器至少检测以下至少一项：检测所述货物是否通过而进入所述存储单元；检测所述货物是否伸出至所述存储单元的外侧。2.一种卸料方法，其特征在于，应用于卸料装置，所述卸料装置包括存储单元和可相对于所述存储单元移动的机械臂，所述机械臂上设置有活动件，所述活动件可相对所述机械臂移动至不同位置，所述方法包括：判断搬运机器人处于卸货位置时，将所述机械臂朝向搬运机器人方向移动，所述活动件到达货物的后方；指示所述活动件由未挡设位置转动到挡设位置；检测所述活动件相对于机械臂的位置；以及当检测所述活动件相对于机械臂挡设在货物的进出路径上，将所述机械臂朝向背离搬运所述机器人的方向移动，以使所述活动件带动货物向所述存储单元移动。3.根据权利要求2任一项所述的卸料方法，其特征在于，当检测所述活动件相对于所述机械臂未挡设在所述货物的进出路径上，停止卸料操作。4.根据权利要求2任一项所述的卸料方法，其特征在于，当检测所述活动件相对于所述机械臂未挡设在所述货物的进出路径及挡设在所述货物的进出路径之间的位置时，判定为形成挡设，将所述机械臂朝向背离搬运所述机器人的方向移动。5.根据权利要求2
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4任一项所述的卸料方法，其特征在于，所述卸料装置包括搬运架，所述机械臂位于所述搬运架上，所述搬运架可相对所述卸料装置的本体移动以带动所述货物进出所述存储单元，所述方法还包括：检测所述搬运架相对所述本体的位置信息；根据检测到的位置信息控制所述搬运架相对于所述本体的移动状态。6.根据权利要求5所述的卸料方法，其特征在于，所述根据检测到的位置信息控制所述搬运架相对于所述本体的移动状态，具体包括：当所述搬运架移动至预设位置时，控制所述搬运架停止移动。7.一种卸料装置，其特征在于，包括：本体，所述本体上设置有存储单元；机械臂，所述机械臂可相对所述存储单元移动，将处于卸货位置的搬运机器人上的货物运送至所述存储单元；上下料位置检测传感器，所述上下料位置检测传感器设置于所述存储单元的进口处，用以检测所述货物是否通过而进入所述存储单元或检测所述货物是否伸出至所述存储单元的外侧。8.根据权利要求7所述的卸料装置，其特征在于，所述存储单元包括位于所述卸料装置
顶部的第一存储单元和位于所述卸料装置底部的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叶广，孔哲，赖文哲，严智凯，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：