自动研磨系统和自动研磨装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动研磨系统和自动研磨装置，能够与移动体的体身的表面状态相应地调整研磨的程度。自动研磨系统(10)具备：多关节型机器人(13)；研磨机(11)，其包括绕轴旋转的主轴(1111)和固定于主轴(1111)的前端的研磨具(112)；传感器(12)，其设置于多关节型机器人(13)与研磨机(11)之间，检测从被研磨面(P)作用于研磨机(11)的法向力(z轴分量F

【技术实现步骤摘要】
自动研磨系统和自动研磨装置


[0001]本专利技术涉及一种自动研磨系统和自动研磨装置。

技术介绍

[0002]在构成汽车的车身的涂膜表面涂敷保护层以尽量不花费功夫地较美地保持汽车的美观的技术普及起来。该保护层是通过在涂膜表面涂布液体状的玻璃系材料或聚合物材料后使其干燥而得到的。
[0003]在这样的保护层的涂敷中，完成质量是否良好取决于涂膜表面的平滑性。因此，通常会在实施涂敷之前对涂膜表面进行研磨，以提高涂膜表面的平滑性。另外，为了进一步提高涂敷后的完成质量，通常也会对涂敷后的保护层的表面进行研磨。
[0004]通常由熟练的工匠凭借经验来实施对涂膜表面及保护层的表面的研磨。但是，鉴于工匠的后继者不足、削减涂敷所花费的成本的请求等，期望这些研磨工序的自动化。例如，在专利文献1中记载有以下技术：利用研磨机(在专利文献1中为抛光研磨机)对车身的涂膜表面自动地进行研磨，一边使将研磨机按压于涂膜时产生的法向力(在专利文献1中为按压载荷)保持固定一边进行研磨。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动研磨系统，其特征在于，具备自动研磨装置和控制部，其中，所述自动研磨装置包括：多关节型机器人；研磨机，其设置于所述多关节型机器人的前端部，包括绕轴旋转的主轴和固定于该主轴的前端的研磨具；以及传感器，其设置于所述前端部与所述研磨机之间，输出表示从被研磨面作用于所述研磨机的法向力的法向力信息、以及表示所述主轴的绕轴作用的力矩的力矩信息，所述控制部获取所述法向力信息和所述力矩信息，并根据所述法向力和所述力矩来控制所述多关节型机器人。2.根据权利要求1所述的自动研磨系统，其特征在于，所述控制部具备：机器人控制部，其控制所述多关节型机器人，以在所述研磨机对研磨区域进行研磨的期间使所述法向力收敛于预先决定的范围内，所述研磨区域是所述被研磨面中的预先决定的区域；以及阈值判定部，在所述力矩为预先决定的阈值以下的情况下，所述阈值判定部判定为对所述研磨区域的研磨完成。3.根据权利要求2所述的自动研磨系统，其特征在于，所述被研磨面是覆盖汽车的车身的涂膜的表面，所述自动研磨系统还具备摄像机，所述摄像机输出表示包含该汽车的图像的图像信息，所述控制部还具备阈值设定部，所述阈值设定部根据所述图像信息所表示的图像中包含的汽车来设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：田名网克周，伊藤康二，林美由希，
申请(专利权)人：新东工业株式会社，
类型：发明
国别省市：