本实用新型专利技术提供一种自走机器人用移载系统和用于其的移载机器人，所述自走机器人用移载系统(100)包括：移载机器人(110)，其乘降自由地搭载将钢筋作为行走轨道而行走的自走机器人；和一对横穿轨道(120)，移载机器人(110)由本体单元(112)和台车单元(111)一体地构成，所述本体单元(112)包括在所述横穿轨道上转动的本体驱动轮、通过本体驱动轮来在横穿轨道上移动的本体架和驱动本体驱动轮的横穿驱动部，所述台车单元(111)包括在横穿轨道上转动的台车车轮、通过台车车轮来在横穿轨道上移动的台车架和在第二钢筋和台车架之间乘降自由地移载自走机器人的乘降辅助架。载自走机器人的乘降辅助架。载自走机器人的乘降辅助架。
【技术实现步骤摘要】
自走机器人用移载系统和用于其的移载机器人
[0001]本技术涉及用于使得用于混凝土浇筑用配筋工程的钢筋绑扎自走机器人进行横穿(traverse)移动的自走机器人用移载系统和用于其的移载机器人。
技术介绍
[0002]一直以来，对于将钢筋作为行走轨道而自走的钢筋绑扎机器人，已知检测到达钢筋末端部的附近而自动停止，通过人力来在钢筋之间移动的设备(参照专利文献1)、钢筋绑扎机器人具备具有乘降功能的爬行(crawler)装置的设备(参照专利文献2)。
[0003](现有技术文献)
[0004](专利文献)
[0005]专利文献1：日本特许第6633720号公报
[0006]专利文献2：日本特开第2019
‑
39174号公报
技术实现思路
[0007](技术所要解决的问题)
[0008]然而，记载于专利文献1的钢筋绑扎机器人需要作业人员自己提起钢筋绑扎机器人而在钢筋之间移动，记载于专利文献2的钢筋绑扎机器人存在机器人自身的结构变得复杂，且用于进行正确的爬行的调整不易这样的问题。
[0009]因此，本技术用于解决如上所述的现有技术的问题，即，本技术的目的在于提供一种自走机器人用移载系统和用于其的移载机器人，在所述系统中，自走机器人在将第二钢筋作为行走轨道而自走的同时到达第二钢筋的端部附近时，由于移载机器人的乘降辅助架在第二钢筋和台车架之间自由乘降地移载自走机器人，同时移载机器人在自走机器人搭载于台车架的状态下沿横穿轨道移动至其他的第二钢筋，因此将其他的第二钢筋作为新的行走轨道而逆向自走，不用作业人员自己提起自走机器人，结果，可以简单地实现自走机器人的折返作业。
[0010](解决问题所采用的措施)
[0011]第一实施方式所涉及的技术是一种自走机器人用移载系统，其包括：移载机器人，其乘降自由地搭载将与平行配置于施工面上的多根第一钢筋相交叉地铺设的多根第二钢筋作为行走轨道而行走的自走机器人；以及一对横穿轨道，其沿所述第一钢筋的长度方向架设于所述多根第二钢筋上而使所述移载机器人沿所述第一钢筋的长度方向移动，所述自走机器人用移载系统的特征在于，所述移载机器人由本体单元和台车单元一体地构成，所述本体单元包括在所述横穿轨道上转动的本体驱动轮、通过所述本体驱动轮来在所述横穿轨道上移动的本体架和驱动所述本体驱动轮的横穿驱动部，所述台车单元包括在所述横穿轨道上转动的台车车轮、通过所述台车车轮来在所述第二横穿轨道上移动的台车架和在所述第二钢筋和所述台车架之间乘降自由地移载所述自走机器人的乘降辅助架，由此，解决上述问题。
[0012]第二实施方式所涉及的技术是一种移载机器人，其用于自走机器人用移载系统，所述自走机器人用移载系统在乘降自由地搭载将与平行配置于施工面上的多根第一钢筋相交叉地铺设的多根第二钢筋作为行走轨道而行走的自走机器人的同时，使所述自走机器人沿着沿所述第一钢筋的长度方向架设于所述多根第二钢筋上的一对横穿轨道移动，所述移载机器人的特征在于，所述移载机器人由本体单元和台车单元一体地构成，所述本体单元包括在所述横穿轨道上转动的本体驱动轮、通过所述本体驱动轮的转动来在所述横穿轨道上移动的本体架和驱动所述本体驱动轮的横穿驱动部，所述台车单元包括在所述横穿轨道上转动的台车车轮、通过所述台车车轮来在所述横穿轨道上移动的台车架和在所述第二钢筋和所述台车架之间乘降自由地移载所述自走机器人的乘降辅助架，由此，解决上述问题。
[0013]第三实施方式所涉及的技术是基于第二实施方式所涉及的技术的结构的技术，其中，所述本体单元还包括：操作通信部，其与所述自走机器人进行通信；以及横穿控制部，其根据与所述自走机器人进行的通信的内容来控制所述横穿驱动部，由此，解决上述问题。
[0014]第四实施方式所涉及的技术是基于第二实施方式或第三实施方式所涉及的技术的结构的技术，其中，所述本体单元还具包括：第二钢筋检测传感器，其检测供所述自走机器人行走的所述第二钢筋的位置；以及操作控制部，其根据来自所述第二钢筋检测传感器的信号来驱动所述横穿驱动部，由此，解决上述问题。
[0015]第五实施方式所涉及的技术是基于第二实施方式至第四实施方式所涉及的技术的结构的技术，其中，所述本体单元还包括：轨道末端检测传感器，其检测所述横穿轨道的末端，所述横穿控制部根据来自所述轨道末端检测传感器的信号来控制横穿驱动部，由此，解决上述问题。
[0016](技术的效果)
[0017]根据本技术的第一实施方式所涉及的自走机器人用移载系统，其包括：移载机器人，其乘降自由地搭载将与平行配置于施工面上的多根第一钢筋相交叉地铺设的多根第二钢筋作为行走轨道而行走的自走机器人；以及一对横穿轨道，其沿所述第一钢筋的长度方向架设于所述多根第二钢筋上而使移载机器人沿所述第一钢筋的长度方向移动，所述自走机器人用移载系统的特征在于，移载机器人由本体单元和台车单元一体地构成，所述本体单元包括在所述横穿轨道上转动的本体驱动轮、通过所述本体驱动轮来在所述横穿轨道上移动的本体架和驱动本体驱动轮的横穿驱动部，所述台车单元包括在横穿轨道上转动的台车车轮、通过台车车轮来在横穿轨道上移动的台车架和在第二钢筋和台车架之间乘降自由地移载自走机器人的乘降辅助架，由此，自走机器人在将第二钢筋作为行走轨道而自走的同时到达第二钢筋的端部附近时，由于移载机器人的乘降辅助架在第二钢筋和台车架之间自由乘降地移载自走机器人，同时移载机器人在自走机器人搭载于台车架的状态下沿横穿轨道移动至其他的第二钢筋，因此将其他的第二钢筋作为新的行走轨道而逆向自走，不用作业人员自己提起自走机器人，结果，可以简单地实现自走机器人的折返作业。
[0018]根据本技术的第二实施方式所涉及的移载机器人，其用于自走机器人用移载系统，所述自走机器人用移载系统在乘降自由地搭载将与平行配置于施工面上的多根第一钢筋相交叉地铺设的多根第二钢筋作为行走轨道而行走的自走机器人的同时，使自走机器
人沿着沿第一钢筋的长度方向架设于多根第二钢筋上的由第一横穿轨道和第二横穿轨道构成的一对横穿轨道移动，所述移载机器人的特征在于，所述移载机器人由本体单元和台车单元一体地构成，所述本体单元包括在横穿轨道上转动的本体驱动轮、通过本体驱动轮的转动来在横穿轨道上移动的本体架和驱动本体驱动轮的横穿驱动部，所述台车单元包括在横穿轨道上转动的台车车轮、通过台车车轮来在横穿轨道上移动的台车架和在第二钢筋和台车架之间乘降自由地移载自走机器人的乘降辅助架，由此，自走机器人在将第二钢筋作为行走轨道而自走的同时到达第二钢筋的端部附近时，由于移载机器人的乘降辅助架在第二钢筋和台车架之间自由乘降地移载自走机器人，同时移载机器人在自走机器人搭载于台车架的状态下沿横穿轨道移动至其他的第二钢筋，因此将其他的第二钢筋作为新的行走轨道而逆向自走，不用作业人员自己提起自走机器人，结果，可以简单地实现自走机器人的折返作业。
[0019]根据第三本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自走机器人用移载系统，其包括：移载机器人，其乘降自由地搭载自走机器人，所述自走机器人将以与平行配置于施工面上的多根第一钢筋相交叉的方式铺设的多根第二钢筋作为行走轨道而行走；以及一对横穿轨道，其沿所述第一钢筋的长度方向架设于所述多根第二钢筋上而使所述移载机器人沿所述第一钢筋的长度方向移动，所述自走机器人用移载系统的特征在于，所述移载机器人由本体单元和台车单元一体地构成，所述本体单元包括在所述横穿轨道上转动的本体驱动轮、通过所述本体驱动轮来在所述横穿轨道上移动的本体架和驱动所述本体驱动轮的横穿驱动部，所述台车单元包括在所述横穿轨道上转动的台车车轮、通过所述台车车轮来在所述横穿轨道上移动的台车架和在所述第二钢筋和所述台车架之间乘降自由地移载所述自走机器人的乘降辅助架。2.一种移载机器人，其用于自走机器人用移载系统，所述自走机器人用移载系统乘降自由地搭载将以与平行配置于施工面上的多根第一钢筋相交叉的方式铺设的多根第二钢筋作为行走轨道而行走的自走机器人的同时，使所述自走机器人沿着沿所述第一钢筋的长度方向架设于所述多根第二钢筋上的一对横穿轨道移动，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：真部达也，井上治久，榎本羊太，
申请(专利权)人：建机器人技术株式会社，
类型：新型
国别省市：
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