本实用新型专利技术的一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，包括基座、直线导轨、立柱与活动臂，所述基座安装在直线导轨上并与直线导轨构成滑动配合，所述基座上设有驱动所述基座在直线导轨上往返运动的第一电机，所述立柱可旋转的安装在基座上，基座上设有驱动所述立柱旋转的第二电机，所述活动臂可旋转的安装在所述立柱的顶部，所述立柱上设有驱动活动臂旋转的第三电机，活动臂前端可旋转的安装有喷枪架，活动臂上设有驱动所述喷枪架旋转的第四电机，喷枪架上安装有喷枪。本实用新型专利技术相对于传统的直角坐标系机器人，本实用新型专利技术在中小型工件的喷涂作业中喷涂精度几乎相同，但是成本大大降低，效率极大提高，且其结构小巧，占地面积小，运动方式灵活。方式灵活。方式灵活。
【技术实现步骤摘要】
一种用于喷涂的移动式极坐标机器人
[0001]本技术的一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，涉及机器人领域。
技术介绍
[0002]目前的喷涂多为人工作业，成本高且效率低，喷涂质量随操作人员的操作水平而变化；在喷涂大型零件时，人工喷涂并不方便，极为困难。为了实现自动化作业也会采用喷涂机器人，目前市场上的喷涂机器人基本上是标准的机器人与XYZ坐标机器人，但是它们大都的结构所占空间太大，成本昂贵，操作复杂，比较适用于单个的，大型的，复杂的工件喷涂作业，但是对于中小型特别是批量化的小型工件喷涂作业，其不仅效率底下，成本也大大提高。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种用于喷涂的移动式极坐标机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，包括基座、直线导轨、立柱与活动臂，所述基座安装在直线导轨上并与直线导轨构成滑动配合，所述基座上设有驱动所述基座在直线导轨上往返运动的第一电机，所述立柱可旋转的安装在基座上，基座上设有驱动所述立柱旋转的第二电机，所述活动臂可旋转的安装在所述立柱的顶部，所述立柱上设有驱动活动臂旋转的第三电机，活动臂前端可旋转的安装有喷枪架，活动臂上设有驱动所述喷枪架旋转的第四电机，喷枪架上安装有喷枪。
[0005]进一步的，所述直线导轨有两根，两根直线导轨平行间隔设置，所述基座的底部设有四个滑块，四个滑块两两连接在直线导轨上。
[0006]进一步的，所述第一电机安装在基座顶部，第一电机的主轴朝下设置并伸至基座下方，第一电机的主轴上安装有第一齿轮，所述直线导轨一旁设有与其平行设置的齿条，所述第一齿轮与齿条啮合。
[0007]进一步的，所述立柱包括底板以及两块立板，两块所述立板对称分布在底板的顶部，两块立板之间设有多个支撑柱连接二者。
[0008]进一步的，所述基座上设有平面轴承和圆板，所述基座上开设有环形槽，平面轴承置于所述环形槽内，圆板置于所述平面轴承上表面，所述圆板底面设有圆台阶，所述圆台阶插设在平面轴承内，所述立柱的底板置于所述圆板上并且通过螺丝与圆板固定，立柱还包括有压盖，所述压盖套在立柱的两块立板上并且压在所述底板上，压盖与基座固定连接。
[0009]进一步的，所述圆板外周上设有齿部，压盖上设有缺口，圆板外周上的部分齿部由所述缺口显露在外，所述第二电机固定在基座上表面，第二电机的主轴上安装有第二齿轮，第二齿轮与圆板外周上的齿部啮合。
[0010]进一步的，两块立板的顶部之间安装有旋转轴，所述活动臂的末端固定在旋转轴
上，旋转轴朝一侧延伸至立板外部，并且在该延伸而出的端部安装有第一带轮，所述第三电机安装在对应侧的立板内侧，并且第三电机的主轴向该立板外侧伸出，且第三电机的主轴端部安装有第二带轮，第一带轮和第二带轮之间设有齿带。
[0011]进一步的，活动臂包括两块侧板以及一块连接于两块侧板上方的顶板，喷枪架安装在两块侧板的前端之间。
[0012]进一步的，两块所述侧板的末端之间焊接有连接套，连接套套设在旋转轴上，连接套的外部有销轴贯穿连接套和旋转轴。
[0013]进一步的，两块所述侧板之间设有多个沿下边沿间隔设置的连接柱，连接柱连接两个侧板。
[0014]有益效果：本技术以基座为中心，两侧各堆放同数量的相同工件，然后以立柱的顶端作为极点，以立柱为极坐标轴，活动臂为极半径轴；活动臂以极点为中心，通过第三电机驱动活动臂在一定的角度内来回做圆弧运动，开始喷涂作业。当做完一段圆弧运动之后，第三电机停止，喷头停止涂料喷出，基座在第一电机的驱动下沿着直线导轨运动一段距离后到达下一个工件，接着活动臂在第一电机的驱动下做之前的运动，喷枪涂料喷出，再做完一段圆弧运动，至此一次循环结束；之后重复上述循环，直至当基座沿着直线导轨到达限定位置后，对一侧的工件全部喷涂完后，此时通过第二电极驱动立柱旋转至对称角度，然后开始对另一侧的工件喷涂作业，重复之前对称侧时执行的动作，直至全部喷涂完毕，运动停止。本技术，能够代替工人实现自动化喷涂作业，主要面向场景对象为中小型工件的批量喷涂作业。相对于传统的直角坐标系机器人，本技术在中小型工件的喷涂作业中喷涂精度几乎相同，但是成本大大降低，效率极大提高，且其结构小巧，占地面积小，运动方式灵活。
附图说明
[0015]图1为本技术第一视角结构图；
[0016]图2为本技术第二视角结构图；
[0017]图3为本技术局部结构立体示意图；
[0018]图4为图3中A处放大图；
[0019]图5为本技术立柱的装配结构示意图；
[0020]图6为本技术的局部结构剖面示意图；
[0021]附图标记说明：基座1，平面轴承11，圆板12，圆台阶121，环形槽13，直线导轨2，立柱3，底板31，立板32，支撑柱33，压盖34，缺口341，旋转轴35，第一带轮351，活动臂4，侧板41，顶板42，连接套43，销轴44，第一电机5，第一齿轮51，齿条52，第二电机6，第二齿轮61，第三电机7，第二带轮71，喷枪架8，喷枪81，第四电机9，齿带10。
具体实施方式
[0022]下面结合说明书附图以及具体实施例对本技术做进一步描述。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本技术。此外，下述说明中涉及到的本技术的实施例通常仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有
其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0023]参照图1和图2和图3所示的一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，包括基座1、直线导轨2、立柱3与活动臂4，所述基座1安装在直线导轨2上并与直线导轨2构成滑动配合，所述基座1上设有驱动所述基座1在直线导轨2上往返运动的第一电机5，所述立柱3可旋转的安装在基座1上，基座1上设有驱动所述立柱3旋转的第二电机6，所述活动臂4可旋转的安装在所述立柱3的顶部，所述立柱3上设有驱动活动臂4旋转的第三电机7，活动臂4端部可旋转的安装有喷枪架8，活动臂4上设有驱动所述喷枪架8旋转的第四电机9，喷枪架8上可拆的安装有喷枪81，活动臂4包括两块侧板41以及一块连接于两块侧板41上方的顶板42，喷枪架8安装在两块侧板41的前端之间，喷枪81的在第四电机9驱动下能够旋转，使喷枪81的喷头部位移动到顶板42的下方，以避免喷涂完后喷头暴露在外受到损害。
[0024]工作原理：初始时，以基座1为中心，两侧各堆放同数量的相同工件，然后以立柱3的顶端作为极点，以立柱3为极坐标轴，活动臂4为极半径轴。活动臂4以极点为中心，通过第三电机7驱动活动臂4在一定的角度内来回做圆弧运动，开始喷涂作业。当做完一段圆弧运动之后，第三电机7停止，喷头停止涂料喷出，基座1在第一电机5的驱动下沿着直线导轨2运动一段距离后到达下一个工本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，其特征在于：包括基座（1）、直线导轨（2）、立柱（3）与活动臂（4），所述基座（1）安装在直线导轨（2）上并与直线导轨（2）构成滑动配合，所述基座（1）上设有驱动所述基座（1）在直线导轨（2）上往返运动的第一电机（5），所述立柱（3）可旋转的安装在基座（1）上，基座（1）上设有驱动所述立柱（3）旋转的第二电机（6），所述活动臂（4）可旋转的安装在所述立柱（3）的顶部，所述立柱（3）上设有驱动活动臂（4）旋转的第三电机（7），活动臂（4）前端可旋转的安装有喷枪架（8），活动臂（4）上设有驱动所述喷枪架（8）旋转的第四电机（9），喷枪架（8）上安装有喷枪（81）。2.根据权利要求1所述的一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，其特征在于：所述直线导轨（2）有两根，两根直线导轨（2）平行间隔设置，所述基座（1）的底部设有四个滑块（14），四个滑块（14）两两连接在直线导轨（2）上。3.根据权利要求1所述的一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，其特征在于：所述第一电机（5）安装在基座（1）顶部，第一电机（5）的主轴朝下设置并伸至基座（1）下方，第一电机（5）的主轴上安装有第一齿轮（51），所述直线导轨（2）一旁设有与其平行设置的齿条（52），所述第一齿轮（51）与齿条（52）啮合。4.根据权利要求1所述的一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，其特征在于：所述立柱（3）包括底板（31）以及两块立板（32），两块所述立板（32）对称分布在底板（31）的顶部，两块立板（32）之间设有多个支撑柱（33）连接二者。5.根据权利要求4所述的一种用于喷涂的移动式极坐标机器人，其特征在于：所述基座（1）上设有平面轴承（11）和圆板（12），所述基座（1）上开设有环形槽（13），平面轴承（11）置于所述环形槽（13）内，圆板（12）置于所述平面轴承（11）上表面，所述圆板（12）底面设有圆台阶（121），所述圆台阶（121）插设在...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔琛焕，连培升，杨泉明，
申请(专利权)人：湖州师范学院，
类型：新型
国别省市：
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