一种皮影控制机器人和系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种皮影控制机器人和系统，其中机器人包括往复运动机构和若干个皮影控制子机构，若干个皮影控制子机构活动连接于往复运动机构，皮影控制子机构包括背板和多个轴转动部，轴转动部与皮影的活动关节一一对应，轴转动部用于驱动活动关节绕轴旋转；使得皮影的多个活动关节灵活运动，进而能使皮影做出多样且灵活的动作，该皮影控制机器人还具有稳定性高、响应快和精度高的优点。响应快和精度高的优点。响应快和精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种皮影控制机器人和系统


[0001]本技术涉及自动化控制领域，特别是一种皮影控制机器人和系统。

技术介绍

[0002]目前，皮影戏是一种独具特色的表演艺术形式，其表演的形式是借助灯光照射于影幕，并配以音响，由艺人结合故事说唱，同时操纵皮影表演各种动作，由此产生艺术效果。
[0003]皮影戏的表演对表演者要求十分高，对表演者负担重。表演者要用数根竹棍操纵皮影人偶，同时嘴巴兼顾说、念、打、唱，脚下还要制动锣鼓。这要求表演者不仅需要手脚功夫绝妙高超，还需要嘴上功夫了得，表演形式复杂。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种皮影控制机器人和系统。
[0005]本技术解决其问题所采用的技术方案是：
[0006]本技术的第一方面，一种皮影控制机器人，所述皮影控制机器人用于控制皮影运动，所述皮影具有多个活动关节；所述皮影控制机器人包括：
[0007]往复运动机构；
[0008]若干个皮影控制子机构，若干个所述皮影控制子机构活动连接于所述往复运动机构，所述皮影控制子机构包括背板和与所述背板连接的多个轴转动部，所述轴转动部与所述活动关节一一对应，所述轴转动部用于驱动所述活动关节绕轴旋转。
[0009]根据本技术的第一方面，所述往复运动机构包括第一导轨和第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨，所述皮影控制子机构与所述第一滑块连接。
[0010]根据本技术的第一方面，所述往复运动机构包括第二导轨、第二滑块、第三导轨和第三滑块，所述第二滑块滑动连接于所述第二导轨，所述第三导轨与所述第二滑块连接，所述第三滑块滑动连接于所述第三导轨，所述皮影控制子机构与所述第三滑块连接；所述第二滑块的运动方向与所述第三滑块的运动方向垂直。
[0011]根据本技术的第一方面，所述轴转动部包括第一转动控制部，所述第一转动控制部包括第一驱动件和第一连接件，所述第一驱动件的输出轴与所述第一连接件连接。
[0012]根据本技术的第一方面，所述轴转动部包括第二转动控制部，所述第二转动控制部包括第二驱动件、第二连接件、第三驱动件和第三连接件；所述第二驱动件的输出轴与所述第二连接件的一端连接，所述第二连接件的另一端设置有所述第三驱动件，所述第三驱动件的输出轴与所述第三连接件连接。
[0013]根据本技术的第一方面，所述第一连接件的两端均设置有皮影固定件。
[0014]根据本技术的第一方面，所述第二连接件的一端以及所述第三连接件的两端均设置有皮影固定件。
[0015]根据本技术的第一方面，所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第三驱动
件为舵机。
[0016]根据本技术的第一方面，所述背板的上部的两侧均设置有第二转动控制部，所述背板的下部的两侧均设置有第一转动控制部。
[0017]本技术的第二方面，一种皮影控制系统，包括上位机、通信装置和如本技术的第一方面所述的皮影控制机器人，所述皮影控制机器人还包括主控器，所述主控器通过所述通信装置与所述上位机通信连接。
[0018]上述方案至少具有以下的有益效果：将皮影安装在皮影控制子机构上，并使轴转动部与所述活动关节一一对应安装，往复运动机构带动皮影控制子机构以及皮影控制子机构上的皮影往复运动，轴转动部主动驱动活动关节绕轴旋转，使得皮影的多个活动关节灵活运动，进而能使皮影按照设定程序做出多样且灵活的动作，该皮影控制机器人还具有稳定性高、响应快和精度高的优点。
[0019]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0020]下面结合附图和实例对本技术作进一步说明。
[0021]图1是本技术实施例一种皮影控制机器人的结构图；
[0022]图2是本技术实施例一种皮影控制系统的结构图；
[0023]图3是图1中的第二转动控制部的结构图；
[0024]图4是图1中的第一转动控制部的结构图；
[0025]图5是本技术实施例一种皮影控制机器人的极坐标示意图。
具体实施方式
[0026]本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0028]在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0029]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0030]参照图1，本技术的第一方面的实施例，提供了一种皮影控制机器人10，皮影
控制机器人10应用于控制皮影运动，皮影具有多个活动关节。
[0031]需要说明的是，皮影通常包括躯干部和多个活动关节，活动关节与躯干部转动连接，或者一个活动关节与另一个活动关节转动连接，从而实现皮影的灵活运动，使得皮影戏中的皮影人偶栩栩如生。
[0032]皮影控制机器人10包括往复运动机构100和若干个皮影控制子机构200。其中，若干个皮影控制子机构200活动连接于往复运动机构100，皮影控制子机构200包括背板210和与背板210连接的多个轴转动部，轴转动部与活动关节一一对应，轴转动部用于驱动活动关节绕轴旋转。
[0033]每个皮影控制子机构200控制一个皮影人偶的活动。
[0034]在该实施例中，将皮影操控由人手操控转换为机械操控；将皮影安装在皮影控制子机构200上，并使轴转动部与活动关节一一对应安装，往复运动机构100带动皮影控制子机构200以及皮影控制子机构200上的皮影往复运动，轴转动部主动驱动活动关节绕轴旋转，使得皮影的多个活动关节灵活运动，进而能使皮影做出多样且灵活的动作，该皮影控制机器人10还具有稳定性高、响应快和精度高的优点。
[0035]当然，在皮影表演中，可以是其中一部分皮影人偶由皮影控制机器人10操控，另一部分皮影人偶依然由表演者人手操控，提高了与表演者的互动性和娱乐性，也分担了表演者的负本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种皮影控制机器人，其特征在于，所述皮影控制机器人用于控制皮影运动，所述皮影具有多个活动关节；所述皮影控制机器人包括：往复运动机构；若干个皮影控制子机构，若干个所述皮影控制子机构活动连接于所述往复运动机构，所述皮影控制子机构包括背板和与所述背板连接的多个轴转动部，所述轴转动部与所述活动关节一一对应，所述轴转动部用于驱动所述活动关节绕轴旋转。2.根据权利要求1所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述往复运动机构包括第一导轨和第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨，所述皮影控制子机构与所述第一滑块连接。3.根据权利要求1所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述往复运动机构包括第二导轨、第二滑块、第三导轨和第三滑块，所述第二滑块滑动连接于所述第二导轨，所述第三导轨与所述第二滑块连接，所述第三滑块滑动连接于所述第三导轨，所述皮影控制子机构与所述第三滑块连接；所述第二滑块的运动方向与所述第三滑块的运动方向垂直。4.根据权利要求1所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述轴转动部包括第一转动控制部，所述第一转动控制部包括第一驱动件和第一连接件，所述第一驱动件的输出轴与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦传波，彭贤滨，钟春婵，曾军英，冯宇，黄学佳，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：