一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人制造技术

本文提供了一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人。阻尼铰链结构包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，第一铰链组件和第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在第一铰链组件和第二铰链组件之间、并在第一铰链组件和第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在第一铰链组件和第二铰链组件中的一个上、并与第一铰链组件和第二铰链组件中的另一个相配合。该阻尼铰链结构应用于机械臂，弹性阻尼件可以减小机械臂关节处的振动和晃动，因此光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动次数和振动幅度更小，振动时间更短，可以更好地保证光学检测装置扫面光学标记物的精准。光学检测装置扫面光学标记物的精准。光学检测装置扫面光学标记物的精准。

【技术实现步骤摘要】
一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人


[0001]本文涉及医疗设备技术，尤指一种阻尼铰链结构、一种机械臂和一种用于穿刺手术的机器人。

技术介绍

[0002]肿瘤是指机体细胞在各种促突变因素作用下，局部组织细胞发生突变，不断恶性增生所形成的新组织，根据其对机体的危害程度，又可将其分为良性肿瘤和恶性肿瘤两大类，其中恶性肿瘤也被称为癌症。
[0003]虽然肿瘤疾病严重的危害着人类的健康及生命，但肿瘤的发现时期、正确的诊断方式和及时的治疗对其治愈有着至关重要的影响。可以说，越早对肿瘤进行确认，患者的生存率越高。判断某一组织是否为肿瘤的金标准是病理诊断，其通过提取病灶处组织，对病灶处组织进行一些列处理和观察，从而判断该组织是否为肿瘤，或该组织为肿瘤的哪一发展阶段。
[0004]穿刺活检手术是获取病理诊断的主要途径，具体手术过程包括：
[0005]首先，通过光学检测装置扫描手术床上的光学标记物、CT设备(Computed Tomography，电机计算机断层扫面设备，简称为CT)上的光学标记物、安装在驱动装置上的末端执行器上的光学标记物建立刚体，由预设算法确定末端执行器、手术床、CT的相对空间位置。
[0006]然后，CT再扫描人体获得病症位置，光学检测装置再扫描放置于患者身体上的呼吸标记物，由显示装置显示患者呼吸状态波浪线，医生指导患者根据波浪线调整呼吸，使呼吸状态波浪线保持平稳的波动状态，控制装置再通过算法减少或排除由于呼吸造成的病症位置波动幅度，再由显示装置显示出人体病症影像图，然后在人体病症影像图上规避血管和骨骼等人体组织，规划出穿刺点、穿刺路径，此时显示装置显示人体病症影像图、穿刺点和穿刺路径等。
[0007]再者，驱动装置将末端执行器移动至穿刺点，然后末端执行器驱动其上的穿刺针进行穿刺动作，穿刺完成后末端执行器释放穿刺针并撤离，穿刺针则保持在穿刺位置上、并随患者进行CT扫描获取穿刺影像，显示装置显示穿刺影像，医生根据穿刺影像判断穿刺针是否穿刺到位，若穿刺针未穿刺到位则需要重新进行手术过程。
[0008]其中，光学检测装置固定在机械臂的末端，由于机械臂的长度达到几米，光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动幅度大、振动时间久，影响光学检测装置扫面光学标记物的精准。

技术实现思路

[0009]本申请提供了一种阻尼铰链结构，应用于机械臂，可以解决光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动幅度大、振动时间久，影响光学检测装置扫面光学标记物的精准的问题。
[0010]本申请还提供了一种机械臂和一种用于穿刺手术的机器人。
[0011]本申请提供了一种阻尼铰链结构，包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，所述第一铰链组件和所述第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在所述第一铰链组件和所述第二铰链组件之间、并在所述第一铰链组件和所述第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在所述第一铰链组件和所述第二铰链组件中的一个上、并与所述第一铰链组件和所述第二铰链组件中的另一个相配合，用于定位所述第一铰链组件和所述第二铰链组件，实现所述第一连接部相对于所述第二连接部定位在设定位置。
[0012]在一示例性实施例中，所述阻尼铰链结构还包括：限位盘，所述第一铰链组件设有朝向所述第二铰链组件凸起的环形的配合轴，所述第二铰链组件设有配合孔，所述配合孔包括第一孔段，所述配合轴穿设在所述第一孔段内，所述限位盘位于第二铰链组件的背向所述第一铰链组件的一侧、并与所述配合轴固定连接，用于阻止所述配合轴反向脱出所述第一孔段。
[0013]在一示例性实施例中，所述配合轴上套设有两个弹性阻尼件，所述第一孔段位于两个所述弹性阻尼件之间，所述配合轴的外侧面凸设有环形的止挡部，所述第一孔段位于所述止挡部和所述限位盘之间，一个所述弹性阻尼件压持在所述止挡部和所述第一孔段的朝向所述止挡部的外端面之间，另一个所述弹性阻尼件压持在所述限位盘和所述第一孔段的朝向所述限位盘的外端面之间。
[0014]在一示例性实施例中，所述第一铰链组件包括：第一轴座，所述第一轴座设有第一通孔，所述第一通孔的内部凸设有环形的第一安装台，所述第一连接部位于所述第一轴座上；和第一套筒，位于所述第一轴座和所述第二铰链组件之间，所述第一套筒的外侧面凸设有环形的第二安装台，所述第一套筒的背向所述第二铰链组件的一端伸入所述第一通孔内，所述第二安装台固定在所述第一安装台上，所述配合轴位于所述第一套筒上，所述止挡部位于所述第二安装台上。
[0015]在一示例性实施例中，所述第二铰链组件包括：第二轴座，所述第二轴座设有第二通孔，所述第二通孔的内部凸设有环形的第五安装台，所述第二连接部位于所述第二轴座上；和第二套筒，位于所述第一套筒和所述第二轴座之间，所述第二套筒的外侧面凸设有环形的第三安装台，所述第二套筒的背向所述第一轴座的一端伸入所述第二套筒内，所述第三安装台固定在所述第五安装台上，第二轴座和第二套筒共同构造出所述配合孔。
[0016]在一示例性实施例中，所述第一套筒的伸入所述第二套筒内部的一端的内侧面上凸设有环形的第四安装台，所述限位盘位于所述第二套筒的背向所述第一轴座的一侧、并固定在所述第四安装台上。
[0017]在一示例性实施例中，所述定位组件包括安装座、定位销、复位弹簧和驱动件，所述配合孔还包括第二孔段，所述第二孔段位于所述第一孔段的背向所述第一铰链组件的一侧，所述限位盘和所述安装座均位于所述第二孔段内，所述安装座固定在所述第二孔段的孔壁上，所述安装座设有盲孔，所述盲孔位于所述限位盘的背向所述第一铰链组件的一侧，所述限位盘设有插孔，所述定位销置于所述盲孔内、并将所述复位弹簧压持在所述盲孔的孔底，所述定位销的伸出所述盲孔的一端朝向所述第一铰链组件侧伸入所述插孔内，所述驱动件穿设在所述第二孔段的孔壁和所述安装座上，所述驱动件的伸入所述安装座内的一
端与所述定位销相配合，用于解卡所述定位销和所述插孔，所述驱动件的另一端外露。
[0018]在一示例性实施例中，所述驱动件的伸入所述安装座内的一端设有驱动斜面，所述定位销设有配合斜面，所述驱动斜面与所述配合斜面相配合，朝向所述安装座按压所述驱动件的另一端，所述驱动斜面压持所述配合斜面，使得所述定位销背向所述限位盘移动而缩入所述盲孔内，实现解卡所述定位销和所述插孔。
[0019]在一示例性实施例中，所述限位盘设有限位凸台，所述安装座用于在所述限位凸台沿所述第二铰链组件的周向转动的过程中，通过阻挡所述限位凸台来对所述限位凸台进行限位。
[0020]在一示例性实施例中，所述插孔包括第一插孔和两个第二插孔，所述限位凸台和所述第一插孔位于两个所述第二插孔的两侧，且两个所述第二插孔关于所述第一插孔对称布置，每个所述第二插孔和所述第一插孔所夹的中心角为150～170度。
[0021]在一示例性实施例中，所述插孔包括第一插孔、第三插孔和两个第二插孔，所述第一插孔和所述限位凸台位于两个所述第二插孔的一侧，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种阻尼铰链结构，其特征在于，包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，所述第一铰链组件和所述第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在所述第一铰链组件和所述第二铰链组件之间、并在所述第一铰链组件和所述第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在所述第一铰链组件和所述第二铰链组件中的一个上、并与所述第一铰链组件和所述第二铰链组件中的另一个相配合，用于定位所述第一铰链组件和所述第二铰链组件，实现所述第一连接部相对于所述第二连接部定位在设定位置。2.根据权利要求1所述的阻尼铰链结构，其特征在于，还包括：限位盘，所述第一铰链组件设有朝向所述第二铰链组件凸起的环形的配合轴，所述第二铰链组件设有配合孔，所述配合孔包括第一孔段，所述配合轴穿设在所述第一孔段内，所述限位盘位于第二铰链组件的背向所述第一铰链组件的一侧、并与所述配合轴固定连接，用于阻止所述配合轴反向脱出所述第一孔段。3.根据权利要求2所述的阻尼铰链结构，其特征在于，所述配合轴上套设有两个弹性阻尼件，所述第一孔段位于两个所述弹性阻尼件之间，所述配合轴的外侧面凸设有环形的止挡部，所述第一孔段位于所述止挡部和所述限位盘之间，一个所述弹性阻尼件压持在所述止挡部和所述第一孔段的朝向所述止挡部的外端面之间，另一个所述弹性阻尼件压持在所述限位盘和所述第一孔段的朝向所述限位盘的外端面之间。4.根据权利要求3所述的阻尼铰链结构，其特征在于，所述第一铰链组件包括：第一轴座，所述第一轴座设有第一通孔，所述第一通孔的内部凸设有环形的第一安装台，所述第一连接部位于所述第一轴座上；和第一套筒，位于所述第一轴座和所述第二铰链组件之间，所述第一套筒的外侧面凸设有环形的第二安装台，所述第一套筒的背向所述第二铰链组件的一端伸入所述第一通孔内，所述第二安装台固定在所述第一安装台上，所述配合轴位于所述第一套筒上，所述止挡部位于所述第二安装台上。5.根据权利要求4所述的阻尼铰链结构，其特征在于，所述第二铰链组件包括：第二轴座，所述第二轴座设有第二通孔，所述第二通孔的内部凸设有环形的第五安装台，所述第二连接部位于所述第二轴座上；和第二套筒，位于所述第一套筒和所述第二轴座之间，所述第二套筒的外侧面凸设有环形的第三安装台，所述第二套筒的背向所述第一轴座的一端伸入所述第二套筒内，所述第三安装台固定在所述第五安装台上，第二轴座和第二套筒共同构造出所述配合孔。6.根据权利要求5所述的阻尼铰链结构，其特征在于，所述第一套筒的伸入所述第二套筒内部的一端的内侧面上凸设有环形的第四安装台，所述限位盘位于所述第二套筒的背向所述第一轴座的一侧、并固定在所述第四安装台上。7.根据权利要求2所述的阻尼铰链结构，其特征在于，所述定位组件包括安装座、定位销、复位弹簧和驱动件，所述配合孔还包括第二孔段，所述第二孔段位于所述第一孔段的背向所述第一铰链组件的一侧，所述限位盘和所述安装座均位于所述第二孔段内，所述安装座固定在所述第二孔段的孔壁上，所述安装座设有盲孔，所述盲孔位于所述限位盘的背向所述第一铰链组件的一侧，所述限位盘设有插孔，所述定位销置于所述盲孔内、并将所述复
位弹簧压持在所述盲孔的孔底，所述定位销的伸出所述盲孔的一端朝向所述第一铰链组件侧伸入所述插孔内，所述驱动件穿设在所述第二孔段的孔壁和所述安装座上，所述驱动件的伸入所述安装座内的一端与所述定位销相配合，用于解卡所述定位销和所述插孔，所述驱动件的另一端外露。8.根据权利要求7所述的阻尼铰链结构，其特征在于，所述驱动件的伸入所述安装座内的一端设有驱动斜面...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏董威，李卓，崔枭，唐小钧，徐邦勤，
申请(专利权)人：深圳市箴石医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：