【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】语义辅助的多分辨率点云配准
[0001]本申请涉及自动驾驶和高分辨率地图创建。更具体地，本申请涉及用于在自动驾驶和/或创建高分辨率地图中基于语义信息和多分辨率分割配准点云的系统和方法。
技术介绍
[0002]点云配准是高分辨率地图创建和自动驾驶等应用中的一个重要过程。在典型的点云配准过程中，将源点云配准到目标点云，以便两个点云彼此对齐或匹配。当前方法在迭代过程中配准点云，其中从初始估计开始，源点云的位姿(例如，位置和方向)迭代更改为最佳值(例如，朝向目标点云的位姿)。然而，现有的方法对初始估计的准确性很敏感。如果初始估计不够精确，则迭代过程可能收敛到局部最优，无法达到全局最优解。此外，一些现有方法需要将点云空间划分为网格单元，并且配准的性能取决于单元的大小(也称为分辨率)。如果分辨率太低(单元格太大)，则配准性能较差。另一方面，如果分辨率太高，计算成本也很高，导致效率低下。平衡性能、效率和解决方案选择的问题仍未解决。此外，现有方法对点云中的整个点集执行配准过程，而不区分不同类型对象之间的差异，通常会导致不能令人满意的结果。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于点云配准的系统，包括：存储计算机可执行指令的存储器；以及至少一个可通信地耦合到所述存储器的处理器，其中当由所述处理器执行时，计算机可执行指令使所述处理器执行以下操作，所述操作包括：解析来自源点云和目标点云的语义信息；基于从所述源点云解析出的所述语义信息，将所述源点云中的点分割为第一组和第二组；基于从所述目标点云解析的所述语义信息，将所述目标点云中的点分割为第三组和第四组；通过根据第一分辨率将所述源点云中的所述第一组点配准到所述目标点云中的所述第三组点来确定所述源点云的初始位姿；以及通过根据第二分辨率将所述源点云中的所述第二组点配准到所述目标点云中的所述第四组点来调整所述源点云的所述初始位姿，其中所述第二分辨率不同于所述第一分辨率。2.根据权利要求1所述的系统，其中解析所述语义信息包括：通过分类器将所述源点云和所述目标点云中的点分为多个类别；以及将语义标签与所述类别中的点关联。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述操作进一步包括：确定与训练数据集相关联的语义特征；以及基于所述语义特征训练所述分类器。4.根据权利要求2所述的系统，其中分割所述源点云中的点和所述目标点云中的点包括：分别将与第一组语义标签关联的点分割为所述源点云和所述目标点云中的所述第一组和所述第三组；以及分别将与第二组语义标签关联的点分割为所述源点云和所述目标点云中的所述第二组和所述第四组。5.根据权利要求4所述的系统，其中：所述第一组语义标签对应于具有第一维度范围的对象；以及所述第二组语义标签对应于具有第二维度范围的对象，所述具有第二维度范围的对象小于具有所述第一维度范围的对象。6.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述源点云的所述初始位姿包括：分别根据所述第一分辨率将所述源点云和所述目标点云划分为网格单元；对于落入所述第三组的第一目标单元，计算所述第一目标单元内的点的局部表示；对于落入所述第一组的第一源单元，基于所述局部表示计算所述第一源单元内的点也位于所述第一目标单元中的可能性；以及通过优化所述第一组中的多个源单元内的点也位于所述第三组中的相应目标单元的集合似然性，将所述源点云中的所述第一组点配准到所述目标点云中的所述第三组点。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述局部表示包括所述第一目标单元中的点的平均值或协方差中的至少一个。
8.根据权利要求1所述的系统，其中调整所述源点云的所述初始位姿包括：分别根据所述第二分辨率将所述源点云和所述目标点云划分为网格单元；对于落入所述第四组的第二目标单元，计算所述第二目标单元内的点的局部表示；对于落入所述第二组的第二源单元，基于所述局部表示计算所述第二源单元内的点也位于所述第二目标单元中的可能性；以及通过优化所述第二组中的多个源单元内的点也位于所述第四组中的相应目标单元的集合似然性，将所述源点云中的所述第二组点配准到所述目标点云中的所述第四组点。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述第二分辨率高于所述第一分辨率。10.一种用于点云配准的方法，包括：解析来自源点云和目标点云的语义信息；基于从所述源点云解析出的所述语义信息，将所述源点云中的点分割为第一组和第二组；基于从所述目标点云解析的所述语义信息，将所述目标点云中的点分割为第三组和第四组；通过根据第一分辨率将所述源点云中的所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓玲，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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