本发明专利技术提供一种辅助驾驶装置、包括其的系统及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助驾驶装置包括：危险确定单元，被配置为确定成一列的多个车辆形成的车辆列后方的交通参与者与所述车辆列的列尾车辆是否存在碰撞危险；可驾驶区域确定单元，被配置为确定所述车辆列周围的可驾驶区域；可驾驶区域分配单元，被配置为响应于确定存在所述碰撞危险，向所述车辆列中的至少一个车辆分配所述可驾驶区域，使得所述至少一个车辆各具有一个分配的目标可驾驶区域。利用本发明专利技术的方案，能够避免或降低车辆列与车辆列后方的交通参与者发生碰撞的可能性，或者降低碰撞波及的范围和造成的损害，提高车辆在道路上行驶的安全性。提高车辆在道路上行驶的安全性。提高车辆在道路上行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶装置、相应的系统、方法、计算机设备和介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，更具体而言，涉及一种辅助驾驶装置、包括其的系统及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]相比于单个车辆，成一列行驶的多个车辆形成的车辆列面临一些独特的挑战。例如，若某个车辆列的列尾车辆被追尾，可能导致该车辆列中的其他车辆发生连环追尾事故。目前，已经存在针对单个车辆的防止追尾碰撞的方案，但还没有针对成一列的多个车辆形成的车辆列的解决追尾碰撞的方案。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提出一种解决方案，其能够避免或降低成一列的多个车辆形成的车辆列与该车辆列后方的交通参与者发生碰撞的可能性，或者降低碰撞波及的范围和造成的损害，从而提高车辆在道路上行驶的安全性。
[0004]根据本专利技术的一个方面，提供一种辅助驾驶装置，所述辅助驾驶装置包括：
[0005]危险确定单元，被配置为确定成一列的多个车辆形成的车辆列后方的交通参与者与所述车辆列的列尾车辆是否存在碰撞危险；
[0006]可驾驶区域确定单元，被配置为确定所述车辆列周围的可驾驶区域；
[0007]可驾驶区域分配单元，被配置为响应于确定存在所述碰撞危险，向所述车辆列中的至少一个车辆分配所述可驾驶区域，使得所述至少一个车辆各具有一个分配的目标可驾驶区域。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供一种系统，所述系统包括上述的辅助驾驶装置，其中，
[0009]所述系统是所述多个车辆中的任一车辆，所述任一车辆包括所述辅助驾驶装置；
[0010]所述系统包括：包括所述辅助驾驶装置的危险确定单元的车辆，其为所述多个车辆中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述辅助驾驶装置的可驾驶区域确定单元和可驾驶区域分配单元；或者
[0011]所述系统包括：包括所述辅助驾驶装置的危险确定单元和可驾驶区域确定单元的车辆，其为所述多个车辆中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述辅助驾驶装置的可驾驶区域分配单元。
[0012]根据本专利技术的又一方面，提供一种辅助驾驶方法，所述辅助驾驶方法包括：
[0013]确定成一列的多个车辆形成的车辆列后方的交通参与者与所述车辆列的列尾车辆是否存在碰撞危险；
[0014]确定所述车辆列周围的可驾驶区域；
[0015]响应于确定存在所述碰撞危险，向所述车辆列中的至少一个车辆分配所述可驾驶区域，使得所述至少一个车辆各具有一个分配的目标可驾驶区域。
[0016]根据本专利技术的再一方面，提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助驾驶方法被执行。
[0017]根据本专利技术的又一方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助驾驶方法被执行。
[0018]根据本专利技术的方案，实时确定成一列的多个车辆形成的车辆列后方是否存在碰撞危险，并且在确定存在碰撞危险时，基于检测和确定的车辆列周围的可驾驶区域向所述车辆列中的至少一个车辆分配所述可驾驶区域，以便所述至少一个车辆移动至分配给其的目标可驾驶区域躲避危险。由此，可以避免或降低车辆列与车辆列后方的交通参与者发生碰撞的可能性，或者降低碰撞波及的范围和造成的损害，提高车辆在道路上行驶的安全性。
附图说明
[0019]以示例的方式参考以下附图描述本专利技术的非限制性且非穷举性实施例，
[0020]其中：
[0021]图1是示出根据本专利技术一个实施例的辅助驾驶装置的示意图；
[0022]图2是示意性示出根据本专利技术一个实施例的辅助驾驶方法的流程图；
[0023]图3是示出本专利技术适用的一个示例应用场景的示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本专利技术的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本专利技术。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
[0025]图1示意性示出根据本专利技术一个实施例的辅助驾驶装置100。辅助驾驶装置100可用于多个车辆成一车辆列的情形。
[0026]辅助驾驶装置100包括危险确定单元110、可驾驶区域确定单元120以及可驾驶区域分配单元130。危险确定单元110与可驾驶区域分配单元130通信地耦合，可驾驶区域确定单元120与可驾驶区域分配单元130通信地耦合。辅助驾驶装置100的危险确定单元110、可驾驶区域确定单元120和可驾驶区域分配单元130各自可位于所述车辆列中的一个车辆上或位于适于与形成所述车辆列的多个车辆通信的服务器上。另外，辅助驾驶装置100的危险确定单元110、可驾驶区域确定单元120和可驾驶区域分配单元130可位于同一车辆上或位于不同的车辆上。
[0027]这里，“车辆列”应被广义地理解，可以是道路上成一列的多个车辆形成的任何车辆列，或这样的车辆列的、包括两个或更多个相邻车辆的一部分。根据情况，车辆列中的各个车辆可以通过车车(V2V)通信技术彼此无线通信，和/或可以经由服务器无线通信。
[0028]危险确定单元110可以被配置为确定成一列的多个车辆形成的车辆列后方的交通参与者与所述车辆列的列尾车辆是否存在碰撞危险。这里，“交通参与者”应被广义地理解，可以是道路上或上方的参与道路交通和/或占用道路的任何对象，如道路上的行人、骑车人、机动车辆(如汽车、摩托车等)等。
[0029]在一个实施例中，危险确定单元110可以被配置为确定所述车辆列后方的交通参
与者与所述车辆列的列尾车辆的碰撞时间，并在所述碰撞时间小于碰撞时间阈值时确定所述交通参与者与所述列尾车辆存在碰撞危险。可以各种可能的方式计算车辆列后方的交通参与者与所述车辆列的列尾车辆的碰撞时间。例如，可以获取所述列尾车辆和所述交通参与者的行驶相关信息和相对位置信息以及可选的其他可能的信息，并基于获取的信息计算所述碰撞时间。所述行驶相关信息可以包括所述列尾车辆和所述交通参与者的速度、加速度等；所述相对位置信息可以包括所述交通参与者与所述列尾车辆之间的距离等；所述其他可能的信息可以包括所述交通参与者的类型、所述交通参与者的其他可能的方面、道路状况等。
[0030]危险确定单元110可以各种可能的方式或其任意合适组合获取计算所述碰撞时间所需的信息。例如，危险确定单元110可以包括和/或适于通信地耦合至安装在其所在的对象(车辆或服务器)或其能与之通信的车辆(例如，车辆列的其他车辆)上合适位置(例如，车辆前部或顶部、后部、侧部等)的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。所述传感器可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任意合适组合。所述传感器可以被放置和配置为适于获取上述行驶相关信息和相对位置信息以及可选的其他可能的信息。再如，危险确定单元110可以适于与其所在的对象(车辆或服务器)内部和/或外部的能够本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶装置，包括：危险确定单元，被配置为确定成一列的多个车辆形成的车辆列后方的交通参与者与所述车辆列的列尾车辆是否存在碰撞危险；可驾驶区域确定单元，被配置为确定所述车辆列周围的可驾驶区域；可驾驶区域分配单元，被配置为响应于确定存在所述碰撞危险，向所述车辆列中的至少一个车辆分配所述可驾驶区域，使得所述至少一个车辆各具有一个分配的目标可驾驶区域。2.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述危险确定单元被配置为：确定所述车辆列后方的交通参与者与所述车辆列的列尾车辆的碰撞时间，并在所述碰撞时间小于碰撞时间阈值时确定所述交通参与者与所述列尾车辆存在碰撞危险；和/或响应于接收到来自所述车辆列后方的交通参与者的碰撞警示信号，确定所述交通参与者与所述列尾车辆存在碰撞危险。3.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述可驾驶区域分配单元被配置为：响应于确定存在所述碰撞危险，按照预定的分配优先级将所述可驾驶区域分配给所述车辆列中的至少一个车辆，其中所述车辆列中的每个车辆具有与其在所述车辆列中的位置相关联的分配优先级；和/或响应于确定存在所述碰撞危险，按照预定的分配准则将所述可驾驶区域分配给所述车辆列中的至少一个车辆，其中所述分配准则使得至少一个所述车辆移动到分配给其的目标可驾驶区域后在所述交通参与者前方的免碰撞区最大化，和/或使得至少一个所述车辆移动到分配给其的目标可驾驶区域后所述车辆列中处于所述交通参与者前方的碰撞危险区中的车辆数量最小化。4.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述可驾驶区域包括一个连续可驾驶区域部分，其中分配给每个车辆的目标可驾驶区域与以下中的至少一个相关联：该车辆在所述车辆列中的位置、该车辆相对于所述连续可驾驶区域部分的位置；或者所述可驾驶区域包括多个连续可驾驶区域部分，每两个相邻的连续可驾驶区域部分由位于其间的居间对象隔开，其中分配给每个车辆的目标可驾驶区域与以下中的至少一个相关联：该车辆在所述车辆列中的位置、该车辆相对于所述多个连续可驾驶区域部分的位置、该车辆相对于所述居间对象的位置。5.一种系统，包括根据权利要求1
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4中任一项所述的辅助驾驶装置，其中，所述系统是所述多个车辆中的任一车辆，所述任一车辆包括所述辅助驾驶装置；所述系统包括：包括所述辅助驾驶装置的危险确定单元的车辆，其为所述多个车辆中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述辅助驾驶装置的可驾驶区域确定单元和可驾驶区域分配单元；或者所述系统包括：包括所述辅助驾驶装置的危险确定单元和可驾驶区域确定单元的车辆，其为所述多个车辆中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，曲彤，马子康，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：
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