底盘和机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，提供底盘和机器人。该底盘包括：底盘固定架，包括底板和多个支撑柱，多个支撑柱相互间隔且环向设于底板上，且支撑柱垂直连接于底板上；悬架机构，与底板连接；其中，悬架机构包括至少两个轮体组件，两个轮体组件相对设置，轮组件构造为在行走面上行走。该底盘和机器人底盘固定架采用全钢结构，多个支撑柱作为主要承重梁，将所有的受力都依靠在多个支撑柱上，再通过底板进行整体位置的固定，以确保多个支撑柱在垂直方向上受力均匀，坚固可靠，能够降低底盘在行走过程中所受到的冲击力，从而使得底盘在行走过程中更平稳。稳。稳。

【技术实现步骤摘要】
底盘和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及底盘和机器人。

技术介绍

[0002]在相关现有技术中，底盘是机器人的行走部件，其中，底盘包括底盘固定架，底盘固定架安装有轮体组件，底盘固定架除了具有安装轮体的作用，还是机器人的底板支架，涉及到机器人的稳定性及承重效果。现有的底盘固定架承重钢架结构设计不合理，承重效果差，易磨损，行走不平稳，需经常更换，这样就增加了机器人的使用成本。
[0003]另外，现有技术中，轮体组件与底盘固定架硬性连接，轮体的直径小，且市场上常规的底盘，距离地面低，使得轮体在不同的凹凸路面上行驶时，颠簸较为严重。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的第一方面的目的在于提供一种底盘，解决了
技术介绍
中存在的底盘固定架承重效果差，行走不平稳的的技术问题。
[0005]本申请第一方面提供底盘，包括：底盘固定架，包括底板和多个支撑柱，多个所述支撑柱相互间隔并环向设于所述底板上，且所述支撑柱与所述底板垂直；悬架机构，与所述底板连接；其中，所述悬架机构包括至少两个轮体组件，两个所述轮体组件相对设置，所述轮组件构造为在行走面上行走。
[0006]本申请的第一方面提供的底盘，底盘固定架采用全钢结构，多个支撑柱作为主要承重梁，将所有的受力都依靠在多个支撑柱上，再通过底板进行整体位置的固定，以确保多个支撑柱在垂直方向上受力均匀，坚固可靠，能够降低底盘在行走过程中所受到的冲击力，从而使得底盘在行走过程中更平稳。
[0007]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述底盘还包括：电箱；所述底盘固定架还包括：侧板组件，侧板组件连接于多个所述支撑柱上，以在所述底板上围合出容纳空间，所述电箱置于所述容纳空间内，且所述电箱与所述侧板组件可拆卸连接。
[0008]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述底盘还包括：所述底盘还包括电箱限位结构，所述电箱限位结构包括：卡接槽，设于所述电箱上；卡接部，设于所述容纳空间内，且所述卡接部与所述侧板组件连接，所述卡接部与所述卡接槽卡接；侧连板，与所述侧板组件可拆卸连接。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述悬架机构包括：连杆；弹性压件，与所述连杆抵接；其中，每个所述连杆对应连接有一个所述轮体组件，所述弹性压件构造为压迫所述连杆，以使得所述轮体组件与接触面产生摩擦力；或所述弹性压件构造为松弛所述连杆。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述弹性压件包括：压板；第一弹性件，一端与所述连杆抵接，所述第一弹性件的另一端与所述压板抵接；其中，所述压板构造为压迫所述第一弹性件，以使得所述第一弹性件压迫所述连杆；或所述压板构造为松弛所述第
一弹性件。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一弹性件包括：安装轴，构造为可转动；扭簧，套接于所述安装轴上，且所述扭簧的一端与所述压板抵接，所述扭簧的另一端与所述连杆抵接；其中，所述压板连接于所述安装轴上。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述悬架机构还包括：调节螺杆，构造为旋进以与所述压板相互抵接，或旋退以与所述压板相互脱离。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一弹性件包括：立柱，一端与所述连杆连接；压簧，套接于所述立柱上；其中，所述压板套接于所述立柱上，且所述压板与所述立柱滑动连接，所述压簧沿弹性方向的一端与所述压板相互抵接。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述悬架机构还包括：连接轴；其中，所述连杆具有轴安装孔，所述连接轴构造为通过所述轴安装孔转动连接两个所述连杆。
[0015]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述轮体组件包括：驱动轮，与所述连杆转动连接；复式导向轮，与所述连杆连接；其中，所述连杆具有第一端和第二端，所述驱动轮设于所述第一端，所述复式导向轮设于所述第二端连接。
[0016]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述复式导向轮包括：导向轮，构造为与行走面相互接触；辅助轮，设于所述导向轮的一侧，所述辅助轮与所述导向轮偏心设置，使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，并使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有高度差。
[0017]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述辅助轮与所述导向轮之间具有第一偏心距和第二偏心距，所述第一偏心距使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，所述第二偏心距使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有所述高度差。
[0018]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一偏心距为水平偏心距；其中，所述辅助轮的水平切线点位于所述导向轮的外径上，以获得所述第一偏心距。
[0019]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述高度差为导向轮的半径的1/2 至1/8。
[0020]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述辅助轮设置为两个，两个所述辅助轮分别设于所述导向轮的相对两侧，且两个所述辅助轮同轴设置。
[0021]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述复式导向轮还包括：轮轴；其中，所述导向轮具有轮架，所述轮架包括顶板和侧板，所述侧板与所述顶板连接，且所述侧板向外弯曲并围合出一个容置空间，所述导向轮部分地置于所述容置空间内，所述侧板具有相对的两侧，以连接所述轮轴，所述辅助轮转动连接于所述轮轴远离所述侧板的一端。
[0022]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述复式导向轮还包括：轴承，转动连接于所述轮轴上；和/或所述轮轴采用采用焊接、铆压、螺纹锁紧中的任意一种方式与所述轮架固定连接；其中，所述辅助轮固定套设于所述轴承的外周面上。
[0023]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述底盘固定架还包括：连接板，设于所述底盘前进方向的前端，且所述连接板与所述底盘固定架连接；其中，所述连接板的相对两侧分别设有一个所述复式导向轮，两个所述悬架机构分别位于所述底盘前进方向的后端。
[0024]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述底盘固定架还包括：防撞架，与所述连接板连接。
[0025]本申请的第二方面提供机器人，所述机器人包括：上述任一实现方式中中所述的底盘；其中，所述底盘固定架还包括安装板和固定梁，所述支撑柱为方钢管，所述固定梁连接于所述底盘的所述支撑柱远离所述底板的一端，所述固定梁具有水平安装面，所述水平安装面与所述安装板相互贴合，以使得所述安装板与所述底板相互平行。
[0026]本申请第二方面提供的机器人，由于包括上述任一实现方式中的底盘，因此具有了上述任一项的底盘的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
[0027]图1所示为本申请一些实现方式提供的底盘的立体结构示意图。
[0028]图2所示为本申请一些实现方式提供的底盘的底盘固定架的立体结构示意图。
[0029]图3所示为图2所示的一些实现方式提供的底盘的底盘固定架的主视结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘，其特征在于，所述底盘包括：底盘固定架，包括底板和多个支撑柱，多个所述支撑柱相互间隔并环向设于所述底板上，且所述支撑柱与所述底板垂直；悬架机构，与所述支撑柱连接；其中，所述悬架机构包括至少两个轮体组件，两个所述轮体组件相对设置，所述轮体组件构造为在行走面上行走。2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：电箱；所述底盘固定架还包括：侧板组件，所述侧板组件连接于多个所述支撑柱上，以在所述底板上围合出容纳空间，所述电箱置于所述容纳空间内，且所述电箱与所述侧板组件可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括电箱限位结构，所述电箱限位结构包括：卡接槽，设于所述电箱上；卡接部，设于所述容纳空间内，且所述卡接部与所述侧板组件连接，所述卡接部与所述卡接槽卡接；侧连板，与所述侧板组件可拆卸连接。4.根据权利要求1至3中任一项所述的底盘，其特征在于，所述悬架机构包括：连杆；弹性压件，与所述连杆抵接；其中，每个所述连杆对应连接有一个所述轮体组件，所述弹性压件构造为压迫所述连杆，以使得所述轮体组件与接触面产生摩擦力；或所述弹性压件构造为松弛所述连杆。5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述弹性压件包括：压板；第一弹性件，一端与所述连杆抵接，所述第一弹性件的另一端与所述压板抵接；其中，所述压板构造为压迫所述第一弹性件，以使得所述第一弹性件压迫所述连杆；或所述压板构造为松弛所述第一弹性件。6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述第一弹性件包括：安装轴，构造为可转动；扭簧，套接于所述安装轴上，且所述扭簧的一端与所述压板抵接，所述扭簧的另一端与所述连杆抵接；其中，所述压板连接于所述安装轴上。7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述悬架机构还包括：调节螺杆，构造为旋进以与所述压板相互抵接，或旋退以与所述压板相互脱离。8.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述第一弹性件包括：立柱，一端与所述连杆连接；压簧，套接于所述立柱上；其中，所述压板套接于所述立柱上，且所述压板与所述立柱滑动连接，所述压簧沿弹性方向的一端与所述压板相互抵接。
9.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述悬架机构还包括：连接轴；其中，所述连杆具有轴安装孔，所述连接轴构造为通过所述轴安装孔转动连接两个所述连杆。10.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述轮体组件包括：驱动轮，与所述连杆转动连接；复式导向轮，与所述连杆连接；其中，所述连杆具有第一端和第二端，所述驱动轮设于所述第一端，所述复式导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，朱峰，黄森，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：