一种摄像机的认证方法及控制装置制造方法及图纸

一种摄像机的认证方法及控制装置，适用于自动驾驶领域中车载摄像机的身份认证，其中方法包括：获取待认证摄像机拍摄的一帧或多帧第一图像；根据所述一帧或多帧第一图像确定N个感光单元的光强度偏移值；确定所述N个感光单元的光强度偏移值与预设N维向量的匹配度；若所述匹配度符合预设条件，则确定所述待认证摄像机认证通过；其中，所述N个感光单元位于所述待认证摄像机的感光层中；所述感光层包括M个感光单元，N≤M，该技术方案用以提高摄像机的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像机的认证方法及控制装置
[0001]本申请是分案申请，原申请的申请号是202080004480.2，原申请日是2020年4月14日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请涉及智能车或自动驾驶领域，特别涉及一种摄像机的认证方法及控制装置。

技术介绍

[0003]自动驾驶汽车是一种以毫米波雷达、激光雷达、摄像机等感知周围环境，并通过先进的计算机技术进行决策和控制，实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车在不同方位往往安装有多个摄像机，摄像机在自动驾驶汽车上扮演着重要作用。摄像机把视频数据传输给车载控制装置，车载控制装置通过对视频数据进行分析，识别道路状况，并根据道路状况决定汽车应该如何行驶，然后发指令给转向装置、动力装置或其他装置执行相应行驶动作。摄像机输入的视频数据是车载控制装置决定如何行驶的依据，假如摄像机被恶意替换成一个携带恶意程序的摄像机，则恶意程序可以篡改视频数据和欺骗车载控制装置，甚至通过该摄像机入侵整个自动驾驶系统和远程遥控。所以摄像机安全是汽车安全的重要因素之一。
[0004]为此，如何提高摄像机的安全性，是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种摄像机的认证方法及控制装置，用以提高摄像机的安全性。
[0006]第一方面，本申请提供一种摄像机的认证方法，所述方法包括：
[0007]获取待认证摄像机拍摄的一帧或多帧第一图像；根据所述一帧或多帧第一图像确定N个感光单元的光强度偏移值；确定所述N个感光单元的光强度偏移值与预设N维向量的匹配度；若所述匹配度符合预设条件，则确定所述待认证摄像机认证通过；其中，所述N个感光单元位于所述待认证摄像机的感光层中；所述感光层包括M个感光单元，N≤M。
[0008]基于上述方案，获取待认证摄像机拍摄的一帧或多帧第一图像，根据该一帧或多帧第一图像确定待认证摄像机的感光层中N个感光单元的光强度偏移值，基于待认证摄像机的所述N个感光单元的光强度偏移值和预设的N维向量，确定二者的匹配度，若匹配度符合预设条件，也即若二者匹配，则确定待认证摄像机认证通过，从而提高摄像机的安全性。该方案通过待认证摄像机的物理特性，也即将待认证摄像机的感光单元的光强度偏移值作为待认证指纹，根据待认证指纹对待认证摄像机进行身份认证。进一步的，无需在待认证摄像机中安装数字证书或者密钥，避免待认证摄像机中数字证书或者密钥泄露而影响认证安全性。而且提取待认证摄像机的图像，待认证摄像机除了提供固有的视频或者图像之外，无需提供其他认证信息，即无需对待认证摄像机进行预编程或者其它修改，节省开发成本。
[0009]在一种可能的实现方式中，可以是根据所述一帧或多帧第一图像确定所述M个感
光单元的光强度偏移值；将所述M个感光单元的光强度偏移值中最大的N个感光单元的光强度偏移值作为所述N个感光单元的光强度偏移值；或者，是从感光层的M个感光单元中确定出N个感光单元，具体的，所述N个感光单元为所述待认证摄像机的感光层中的N个预设位置上的感光单元，然后根据所述一帧或多帧第一图像和所述N个预设位置上的感光单元，确定所述N个感光单元的光强度偏移值。
[0010]基于上述方案，将M个感光单元的光强度偏移值中最大的N个感光单元的光强度偏移值作为N个感光单元的光强度偏移值，可以确定出整个感光层中光强度偏移值最大的N个感光单元，基于光强度偏移值最大的N个感光单元的光强度偏移值，在进行N个感光单元的光强度偏移值和预设N维向量的匹配时，可以较精确的确定出二者的匹配度。或者，从感光层的M个感光单元中确定出N个感光单元，确定所述N个感光单元的光强度偏移值，可以快速确定出N个感光单元的光强度偏移值，提高匹配速度。
[0011]在一种可能的实现方式中，针对所述多帧第一图像中的每帧，确定所述N个感光单元中的第k个感光单元在所述第一图像中的光强度偏移值，1≤k≤N；将所述第k个感光单元在每帧第一图像中的光强度偏移值的平均值确定为所述第k个感光单元的光强度偏移值。
[0012]基于上述方案，可以是获取待认证摄像机的一帧第一图像，将第k个感光单元在所述第一图像中的光强度偏移值确定为第k个感光单元的光强度偏移值；为了保证准确性，还可以获取待认证摄像机的多帧第一图像，确定第k个感光单元在每帧第一图像中的光强度偏移值，进而确定第k个感光单元在该多帧第一图像中的光强度偏移值的平均值，以作为第k个感光单元的光强度偏移值。
[0013]在一种可能的实现方式中，在确定第k个感光单元在每帧第一图像中的光强度偏移值时，可以是在所述第一图像中，基于第k个感光单元在所述第一图像中的光强度值和所述第k个感光单元的相邻感光单元在所述第一图像中的光强度值确定，具体的，第k个感光单元的相邻感光单元可以为一个，可以是将第k个感光单元在所述第一图像中的光强度值和一个相邻感光单元在所述第一图像中的光强度值的差值确定为所述第k个感光单元在所述第一图像中的光强度偏移值；或者，第k个感光单元的相邻感光单元可以为多个，可以是确定该多个相邻感光单元在第一图像中的光强度值的光强度平均值，然后确定第k个感光单元的光强度偏移值和光强度平均值的差值，作为第k个感光单元在所述第一图像中的光强度偏移值。其中，第k个感光单元的相邻感光单元可以是与所述第k个感光单元对应相同颜色且具有与所述颜色对应的预设距离。
[0014]基于上述方案，假设相邻的多个感光单元所对应的入射光相同，则相邻的多个感光单元的光强度值的差值可以作为待认证摄像机的待认证指纹，所以，针对任一帧第一图像中，基于第k个感光单元的光强度值和第k个感光单元的相邻感光单元的光强度值，确定第k个感光单元的光强度偏移值作为待认证摄像机的待认证指纹。进一步的，考虑到每个感光单元具有其对应的颜色，所以在确定第k个感光单元的光强度偏移值时，可以是将与第k个感光单元对应相同颜色的，且与第k个感光单元之间具有颜色对应预设距离的感光单元作为第k个感光单元的相邻感光单元。
[0015]在一种可能的实现方式中，根据预设摄像机拍摄的一帧或多帧第二图像确定N个感光单元的光强度偏移值，并将该N个感光单元的光强度偏移值作为预设N维向量，以用于对待认证摄像机的身份认证中。也就是说，如果待认证摄像机与预设摄像机是同一个摄像
机，则可以理解为，所述预设N维向量是根据所述待认证摄像机拍摄的一帧或多帧第二图像确定的N个感光单元的光强度偏移值。
[0016]在一种可能的实现方式中，N个感光单元的光强度偏移值与预设N维向量的匹配度可以是N个感光单元的光强度偏移值所组成的第一向量与预设N维向量的相似度。将N个感光单元的光强度偏移值按照预设顺序组成的第一向量，确定第一向量和预设N维向量之间的相似度，若相似度大于相似度阈值，则确定所述待认证摄像机认证通过；若相似度不大于相似度阈值，则确定所述待认证摄像机认证失败。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述预设顺序是根据所述N个感光单元在所述待认证摄像机的感光层中的位置确定的。针对待认证摄像机的感光层中第X行，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像机的认证方法，其特征在于，包括：基于触发条件触发对待认证摄像机进行身份验证；根据所述待认证摄像机拍摄的一帧或多帧图像确定N个感光单元的待认证光强度偏移值，所述N个感光单元位于所述待认证摄像机的感光层中，所述感光层包括M个感光单元，N≤M；若所述N个感光单元的待认证光强度偏移值与所述N个预设光强度偏移值满足匹配的预设条件，则确定所述待认证摄像机为合法摄像机。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个感光单元为所述感光层中预设位置上的N个感光单元；或者所述N个感光单元为所述M个感光单元中待认证光强度偏移值排序后在预设排序位置上的N个感光单元。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述N个感光单元中第k个感光单元的待认证光强度偏移值是所述第k个感光单元在所述多帧图像中光强度偏移值的平均值，1≤k≤N，或者，所述N个感光单元中第k个感光单元的待认证光强度偏移值是所述第k个感光单元在所述一帧图像中光强度偏移值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第k个感光单元在图像中的光强度偏移值是根据所述第k个感光单元的光强度值和所述第k个感光单元的一个或多个相邻感光单元的光强度值确定。5.如权利要求4所述的方法，所述第k个感光单元在图像中的光强度偏移值是所述第k个感光单元的光强度值和所述第k个感光单元的任一相邻感光单元的光强度值的差值。6.如权利要求4所述的方法，所述第k个感光单元在图像中的光强度偏移值是所述第k个感光单元的光强度值和所述第k个感光单元的多个相邻感光单元的光强度值的平均值的差值；或者，所述第k个感光单元在图像中的光强度偏移值是所述第k个感光单元的光强度值和所述第k个感光单元的多个相邻感光单元的光强度值中最大值或最小值的差值；或者，所述第k个感光单元在图像中的光强度偏移值是所述第k个感光单元的光强度值和所述第k个感光单元的多个相邻感光单元的光强度值中最大值和最小值平均值的差值。7.如权利要求4至6任一项所述的方法，所述第k个感光单元的相邻感光单元为与所述第k个感光单元对应相同颜色且位于所述第k个感光单元周边的感光单元；或者，所述第k个感光单元的相邻感光单元为与所述第k个感光单元对应相同颜色，且与所述第k个感光单元具有与所述颜色对应的预设距离的感光单元。8.如权利要求1至7任一项所述的方法，所述根据所述待认证摄像机拍摄的一帧或多帧图像确定N个感光单元的待认证光强度偏移值，包括：接收所述待认证摄像机拍摄的一帧或多帧图像中各感光单元的光强度值；根据所述待认证摄像机拍摄的一帧或多帧图像中各感光单元的光强度值确定所述N个感光单元的待认证光强度偏移值。9.如权利要求1至7任一项所述的方法，所述根据所述待认证摄像机拍摄的一帧或多帧图像确定N个感光单元的待认证光强度偏移值，包括：接收所述待认证摄像机拍摄的一帧或多帧图像；
提取所述一帧或多帧图像中各感光单元的光强度值；根据所述一帧或多帧图像中各感光单元的光强度值确定所述N个感光单元的待认证光强度偏移值。10.如权利要求1至9任一项所述的方法，所述触发条件包括以下一种或多种：预设时间，预设事件，或用户指令。11.如权利要求1至9任一项所述的方法，所述匹配的预设条件包括：所述N个感光单元的待认证光强度偏移值与所述N个预设光强度偏移值的相似度大于相似度阈值。12.如权利要求11所述的方法，所述相似度包括：余弦相似度、欧氏距离、或者曼哈顿距离。13.如权利要求1至12任一项所述的方法，在所述方法之前，还包括：获取所述合法摄像机拍摄的一帧或多帧图像；根据所述合法摄像机拍摄的一帧或多帧图像确定所述N个预设光强度偏移值。14.如权利要求1至13任一项所述的方法，还包括：若所述N个感光单元的待认证光强度偏移值与所述N个预设光强度偏移值不满足匹配的预设条件，拒绝与所述待认证摄像机通信。15.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟胤，杨艳江，魏卓，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：