一种基于单张照片和BIM的室内定位方法技术

本发明专利技术提出一种基于单张照片和BIM的室内定位方法,包括恢复单张房间照片的三维结构、利用目标作为检索依据来遍历BIM里面的墙壁、对相机外参进行求解、对构建的三维结构坐标系进行转换以及从候选相机位置内得到最优解五个步骤，该种基于单张照片和BIM的室内定位方法通过拍摄房间照片，再将2D状态下的房间照片转换为3D结构，并利用3D结构中包含的墙壁数据来通过BIM进行检索，再引入PNP算法对相机外参进行计算，最后通过BIM下的照片与真实照片进行比对，从而确定目标位置，整个过程无需大量的设备成本投入，继而能够在室内条件下提供可靠的位置数据，且在语义丰富的场景里，也能提供较高的准确率。供较高的准确率。供较高的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于单张照片和BIM的室内定位方法


[0001]本专利技术涉及室内定位
，尤其涉及一种基于单张照片和 BIM的室内定位方法。

技术介绍

[0002]室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位、动作捕捉等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控，除通讯网络的蜂窝定位技术外，常见的室内无线定位技术还有：Wi
‑
Fi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee、动作捕捉和超声波；
[0003]随着智能手机及其他无线设备的普遍使用，引爆了对室内位置数据的市场需求，然而，由于非视线通信问题，GPS无法在室内条件下提供可靠的位置数据，比如无法确定楼层，定位位置会有较大偏差。而传感器方案(蓝牙，UWB等)也存在施工部署困难以及成本高的问题，因此本专利技术提出一种基于单张照片和BIM的室内定位方法以解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术的目的在于提出一种基于单张照片和BIM 的室内定位方法，该种基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单张照片和BIM的室内定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：拍摄一张房间内照片，然后利用NonCuboidRoom将得到的照片进行处理，使2D照片恢复至3D结构，再从3D结构中得到每个墙面的宽度函数、对应的位置关系以及索引函数；步骤二：将步骤一中得到的墙壁数据作为检索依据，并利用该检索依据去BIM里面做检索，与BIM里面的墙壁做匹配，找到符合检索条件的墙壁；步骤三：获取步骤一中目标墙壁在二维空间中的N个点以及目标墙壁在三维空间中的N个点，得到二维墙壁点和三维墙壁点，再利用得到的三维墙壁点和对应的二维墙壁点通过PNP算法进行计算，利用最小化重投影误差来求解相机外参；步骤四：利用步骤三得到的相机外参，求解出相机位置以及姿态，将步骤一重建三维模型的墙壁和BIM里面的墙壁对齐，得到相机需要的平移以及旋转参数，再经过平移旋转后将相机坐标转换到BIM坐标系下面；步骤五：在步骤四中，得到N个候选的相机坐标，并利用得到的相机坐标以及相机外参，得到在当前相机坐标以及视角下拍摄的BIM的照片，并将得到的BIM的照片和真实照片进行比对，得到最优解，则对应的墙壁就是目标墙壁，完成定位。2.根据权利要求1所述的一种基...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳，周小平，谢亚军，冯驰原，
申请(专利权)人：盈嘉互联上海建筑科技有限公司深圳市盈嘉互联科技有限公司盈嘉互联北京智慧科技有限公司嘉兴乌镇盈嘉千镇科技有限公司深圳前海盈嘉数据服务有限公司佛山市盈嘉智慧空间科技有限公司，
类型：发明
国别省市：