增量式地图构建的轨迹接边方法、电子设备和存储介质技术

本发明专利技术提供了一种用于增量式地图构建的轨迹接边方法、电子设备和机器可读存储介质。该方法在对候选接边点对进行初次点云配准得到匹配成功的待入库激光点云的位姿变化后，采用相对位姿传递处理方式，将匹配成功的待入库激光点云处的位姿变化传递到其周围设定范围内的匹配失败的待入库激光点云处，以调整匹配失败处的位姿初值，之后再进行二次点云配准，最后利用两次点云配准得到的匹配成功的点云对集合进行轨迹接边优化。通过在局部范围内使匹配成功处的位姿变化传递到匹配失败处，能够有效地对局部轨迹进行位姿初值调整，以有效地提高激光点云配准的成功率，从而提高轨迹接边的成功率，为增量式构建高精度地图提供高精度的参考轨迹。的参考轨迹。的参考轨迹。

【技术实现步骤摘要】
增量式地图构建的轨迹接边方法、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是一种用于增量式地图构建的轨迹接边方法、电子设备和机器可读存储介质。

技术介绍

[0002]由于需要覆盖城市级的大规模地图数据，服务于自动驾驶的高精度地图(High Definition Map，简称为HD Map)往往需要采取多次采集、增量式构建的方式。在增量式构建高精度地图的过程中，为了保证地图的全局一致性，需要对相邻路段的地图数据进行接边处理。接边的成功与否依赖于激光点云的重叠率、初始轨迹的相对和绝对精度等。在复杂的城市场景如高架、城市峡谷等下，由于依赖于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)获取绝对位置的组合导航系统的精度下降，轨迹接边相较于高速场景更为困难。因此，亟需一种可适用于复杂场景，提高轨迹接边的成功率，从而提高增量式地图的精度的轨迹接边方案。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于增量式地图构建的轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于增量式地图构建的轨迹接边方法，包括：获取地图库数据和待入库数据，所述地图库数据和所述待入库数据均包括含有位姿信息的轨迹和与所述轨迹相应的激光点云；分别从所述待入库数据和所述地图库数据中选取对应的激光点云构成多个点云数据对，并从所述点云数据对中筛选出候选接边点对；对各所述候选接边点对进行初次点云配准，记录匹配成功的接边点对和匹配失败的接边点对，其中，将所述匹配成功的接边点对中属于地图库数据的激光点云和属于待入库数据的激光点云分别称为第一地图库点云和第一待入库点云，将所述匹配失败的接边点对中属于地图库数据的激光点云和属于待入库数据的激光点云分别称为第二地图库点云和第二待入库点云；根据所述初次点云配准的结果和各所述第一地图库点云和各所述第一待入库点云的所述位姿信息计算得到各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵，并将各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵应用于该第一待入库点云周围设定范围内的各所述第二待入库点云，以将所述第二待入库点云的初始位姿矩阵变化为更新位姿矩阵；基于各所述第二待入库点云的更新位姿矩阵对各所述匹配失败的接边点对进行二次点云配准，并以所述初次点云配准和所述二次点云配准中匹配成功的所有接边点对构成成功匹配点云对集合；基于所述成功匹配点云对集合通过位姿图优化方法对所述待入库数据进行轨迹接边优化得到轨迹文件。2.根据权利要求1所述的轨迹接边方法，其中，所述根据所述初次点云配准的结果和各所述第一地图库点云和各所述第一待入库点云的所述位姿信息计算得到各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵，并将各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵应用于该第一待入库点云周围设定范围内的各所述第二待入库点云，以将所述第二待入库点云的初始位姿矩阵变化为更新位姿矩阵的步骤包括：根据所述初次点云配准得到的各所述匹配成功的接边点对的匹配后相对位姿和各所述第一地图库点云的位姿矩阵计算得到各所述第一待入库点云的匹配后位姿矩阵，并根据各所述第一待入库点云的匹配后位姿矩阵和匹配前的初始位姿矩阵计算得到各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵；将各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵与该第一待入库点云周围设定范围内的各所述第二待入库点云的初始位姿矩阵进行乘法运算得到所述第二待入库点云的更新位姿矩阵。3.根据权利要求1所述的轨迹接边方法，其中，所述分别从所述待入库数据和所述地图库数据中选取对应的激光点云构成多个点云数据对的步骤包括：从所述待入库数据中选取多个关键帧激光点云；对于各所述关键帧激光点云，根据该关键帧激光点云对应的定位位置在所述地图库数据中搜索到与其距离最近的激光点云，以该关键帧激光点云和搜索...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗玮，鲁荣荣，李正宁，王彦哲，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：