车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的转向信息，并判断所述转向信息是否符合预设偏置条件；若符合预设偏置条件，则根据所述转向信息生成对应的期望偏置量，将所述期望偏置量与预存历史偏置量之和作为当前偏置量；获取下周期车道中心线，并根据所述当前偏置量对所述下周期车道中心线做偏置，获得新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶。本发明专利技术还公开了一种系统、设备及计算机可读存储介质。本发明专利技术使得车辆的行驶行为更符合当前驾驶员的驾驶期望，满足了驾驶员个性化的需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前随着智能辅助系统的普及，车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist，LKA)作为智能驾驶辅助系统中的一环，也越来越受到重视。在目前车道保持辅助系统中，往往是以车道中心线为车辆的期望行驶轨迹，当车辆偏离车道中心线时，控制车辆回到车道中心线上从而保持车辆在本车道中行驶。但是对于不同的驾驶员，车辆在车道中的行驶位置感受不同，例如，有些驾驶员喜欢行驶在本车道偏右的位置，有些驾驶员喜欢行驶在本车道偏左的位置，甚至同一个驾驶员在不同的时间也存在偏好的差异，而现有的车道保持方案不能满足驾驶员个性化的需求。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车道保持方法，旨在解决现有的车道保持方案不能满足驾驶员个性化需求的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：
[0006]获取本车的转向信息，并判断所述转向信息是否符合预设偏置条件；
[0007]若符合预设偏置条件，则根据所述转向信息生成对应的期望偏置量，将所述期望偏置量与预存历史偏置量之和作为当前偏置量；
[0008]获取下周期车道中心线，并根据所述当前偏置量对所述下周期车道中心线做偏置，获得新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶。
[0009]优选地，所述转向信息包括方向盘扭矩，所述判断所述转向信息是否符合预设偏置条件的步骤包括：
[0010]判断所述方向盘扭矩是否大于预设扭矩阈值；
[0011]若大于预设扭矩阈值，则判定所述转向信息符合预设偏置条件。
[0012]优选地，所述转向信息包括当前道路曲率，所述若大于预设扭矩阈值，则判定所述转向信息符合预设偏置条件的步骤还包括：
[0013]若大于预设扭矩阈值，则判断所述当前道路曲率是否小于预设曲率阈值；
[0014]若小于预设曲率阈值，则判定所述转向信息符合预设偏置条件。
[0015]优选地，所述转向信息包括转向灯状态，所述判断所述方向盘扭矩是否大于预设扭矩阈值的步骤之前包括：
[0016]根据所述转向灯状态，判断驾驶员是否准备变道；
[0017]若驾驶员不准备变道，则执行步骤：判断所述方向盘扭矩是否大于预设扭矩阈值。
[0018]优选地，所述转向信息包括方向盘扭矩，所述根据所述转向信息生成对应的期望偏置量的步骤包括：
[0019]获取预存方向盘扭矩与偏置量的对应关系；
[0020]根据所述方向盘扭矩和所述对应关系，获得所述方向盘扭矩对应的期望偏置量。
[0021]优选地，所述根据所述当前偏置量对所述下周期车道中心线做偏置，获得新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶的步骤包括：
[0022]对所述下周期车道中心线向所述转向信息中转向方向做所述当前偏置量的偏置，并将偏置后的下周期车道中心线作为新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶。
[0023]优选地，所述若符合预设偏置条件，则根据所述转向信息生成对应的期望偏置量，将所述期望偏置量与预存历史偏置量之和作为当前偏置量的步骤之后包括：
[0024]获取历史偏置量之和，并判断所述当前偏置量与所述历史偏置量之和的累加值是否超出预设偏置阈值；
[0025]若超出预设偏置阈值，则将所述预设偏置阈值与历史偏置量之和的差值作为新的当前偏置量。
[0026]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车道保持系统，所述车道保持系统包括：
[0027]判断模块，用于获取本车的转向信息，并判断所述转向信息是否符合预设偏置条件；
[0028]计算模块，用于若符合预设偏置条件，则根据所述转向信息生成对应的期望偏置量，将所述期望偏置量与预存历史偏置量之和作为当前偏置量；
[0029]偏置模块，用于获取下周期车道中心线，并根据所述当前偏置量对所述下周期车道中心线做偏置，获得新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车道保持设备，所述车道保持设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道保持程序，所述车道保持程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车道保持方法的步骤。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车道保持程序，所述车道保持程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车道保持方法的步骤。
[0032]本专利技术提出的一种车道保持方法，可以通过获取本车的转向信息，所述转向信息可以包括方向盘扭矩、转向方向、当前道路曲率、转向灯状态等与本车转向相关的信息。然后根据所述转向信息和预设偏置条件进行对比，从而判断所述转向信息是否符合预设偏置条件。所述预设偏置条件可以包括方向盘扭矩大于预设扭矩阈值，还可包括当前道路曲率小于预设曲率阈值、驾驶员不准备变道等条件。若所述所述转向信息符合预设偏置条件，则可以根据所述转向信息生成对应的期望偏置量，由于车辆在下周期时会根据车道信息重新生成车道中心线，则需要将所述期望偏置量与预存历史偏置量之和作为当前偏置量，才能保证车辆不按照重新生成的下周期车道中心线行驶。最后，获取下周期车道中心线，根据所
述当前偏置量对所述下周期车道中心线向方向盘扭矩对应的方向(即驾驶员操作方向盘转动的方向)做偏置，获得新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶。从而能够根据驾驶员的操作反馈对车辆的车道中心线(即期望轨迹)进行调整，使得车辆的行驶行为更符合当前驾驶员的驾驶期望，满足了驾驶员个性化的需求。
附图说明
[0033]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本专利技术车道保持方法第一实施例的流程示意图；
[0035]图2为本专利技术车道保持方法第二实施例的流程示意图；
[0036]图3为本专利技术实施例方案涉及的车道保持系统的示意图；
[0037]图4是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
[0038]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道保持方法，其特征在于，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的转向信息，并判断所述转向信息是否符合预设偏置条件；若符合预设偏置条件，则根据所述转向信息生成对应的期望偏置量，将所述期望偏置量与预存历史偏置量之和作为当前偏置量；获取下周期车道中心线，并根据所述当前偏置量对所述下周期车道中心线做偏置，获得新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶。2.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，所述转向信息包括方向盘扭矩，所述判断所述转向信息是否符合预设偏置条件的步骤包括：判断所述方向盘扭矩是否大于预设扭矩阈值；若大于预设扭矩阈值，则判定所述转向信息符合预设偏置条件。3.如权利要求2所述的车道保持方法，其特征在于，所述转向信息包括当前道路曲率，所述若大于预设扭矩阈值，则判定所述转向信息符合预设偏置条件的步骤还包括：若大于预设扭矩阈值，则判断所述当前道路曲率是否小于预设曲率阈值；若小于预设曲率阈值，则判定所述转向信息符合预设偏置条件。4.如权利要求2所述的车道保持方法，其特征在于，所述转向信息包括转向灯状态，所述判断所述方向盘扭矩是否大于预设扭矩阈值的步骤之前包括：根据所述转向灯状态，判断驾驶员是否准备变道；若驾驶员不准备变道，则执行步骤：判断所述方向盘扭矩是否大于预设扭矩阈值。5.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，所述转向信息包括方向盘扭矩，所述根据所述转向信息生成对应的期望偏置量的步骤包括：获取预存方向盘扭矩与偏置量的对应关系；根据所述方向盘扭矩和所述对应关系，获得所述方向盘扭矩对应的期望偏置量。6.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊铎程，林智桂，覃高峰，廖尉华，曲延羽，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：