载人机器人运动敏捷性评价方法和评价装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了载人机器人运动敏捷性评价方法和评价装置，属于航空载人机器人技术领域，其中，载人机器人运动敏捷性评价方法包括1)载人机器人作业过程中的安全性约束分析；2)载人机器人作业过程中的敏捷性约束分析；3)载人机器人作业过程中的平顺性约束分析。为更好的表达敏捷性，通过构造圆形包络使得圆形面积和椭圆面积数值相等，定义该圆形的半径为敏捷因子，当敏捷因子较大时，机动体的敏捷性就越高，反之敏捷性越低。因此为提高载运机器人的敏捷性，则需要在符合载人机器人的运动约束下，通过尽量缩短其位置变化所用时间，使敏捷因子数值增大，进而提高载人机器人的敏捷能力。的敏捷能力。的敏捷能力。

【技术实现步骤摘要】
载人机器人运动敏捷性评价方法和评价装置


[0001]本专利技术实施例涉及航空载人机器人
，具体涉及载人机器人运动敏捷性评价方法和评价装置。

技术介绍

[0002]民航局在2018年发布了《机场新技术名录指南》，将对机场的规划、建设、生产的全阶段中的各生产要素、业务流程进行全方位优化。其中，针对“便捷服务”层面，提到了快速通关系统，即在旅客乘坐飞机过程中，可以完成由到达航站楼至登机起飞全流程的便捷载运、通关引导服务系统。
[0003]为提升旅客在航站楼的通行效率，使其能够快速抵达航站楼内各地点，缩短滞留时间，航站楼载人服务机器人是一种可行方案，而为了提高旅客的乘坐体验，则需要考虑机器人的乘载安全性、平顺性(即舒适性)和敏捷性等，即机器人如何能够安全、敏捷、平顺地在航站楼这一复杂环境中通行。乘载平顺性，即为乘坐运输载具人员提供愉快舒适的乘坐环境和方便的操作条件的性能；乘坐安全性也在《GB7258
‑
2017机动车运行安全技术条件》国家标准中有明确定义，主要包含制动性能和避免碰撞要求；敏捷性最直观的体现则是载人机器人完本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.载人机器人运动敏捷性评价方法，其特征在于，包括如下步骤：1)载人机器人作业过程中的安全性约束分析；2)基于所述安全性约束分析结果，进行载人机器人作业过程中的敏捷性约束分析；3)基于所述敏捷性约束分析结果，并进行载人机器人作业过程中的平顺性约束分析。2.如权利要求1所述的载人机器人运动敏捷性评价方法，其特征在于，在步骤1)中包括：载人机器人作业过程中保证安全性，不与任意障碍物发生碰撞，可表述为下式：dist＞Safe_dist
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)其中，载人机器人与任意障碍物之间的安全距离dist，其中载人机器人的最大制动安全距离是Safe_dist。3.如权利要求1所述的载人机器人运动敏捷性评价方法，其特征在于，在步骤2)中包括：将载人机器人沿全局XY坐标下的位置变化分解为X和Y两个方向，求解X和Y对应变化量所需最短时间t
X
和t
Y
，得到载人机器人沿X和Y轴的等效加速度为：其中，Δx和Δy分别对应表示x方向和y方向的变化量，a
X
和a
Y
分别对应表示x方向和y方向的加速度，a和b分别为载人机器人沿X和Y轴的等效加速度；由此，可以以a和b为半主轴建立椭圆形的等效加速度包络；为更好的表达敏捷性，构造圆形包络，使得圆形面积和椭圆面积数值相等，定义该圆形的半径为敏捷因子a
g
，敏捷因子a
g
越大时，机动体的敏捷性越高，反之敏捷性越低，敏捷因子a
g
可表示为：其中，t
X
和t
Y
为载人机器人在X和Y方向对应变化量所需最短时间，Δx和Δy分别对应表示X方向和Y方向的变化量。4.如权利要求1所述的载人机器人运动敏捷性评价方法，其特征在于，在步骤3)中包括：设x，y，z坐标轴方向的加权加速度如下式(4)：a
iw
＝a
i
(t)W(f) i＝x，y，z
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)其中，a
i
(t)表示x方向的加速度，W(f)表示频带加权系数；遍历加速度的整个过程，设整个过程中的峰值为a
iwp
，则得汽车振动系数u
p
为：当u
p
≤9时，使用基本评价法；基本评价法根据下式(6)计算加权加速度均方值a
iw
，其中时间T取120秒，
当同时考虑椅面x，y，z三个轴向的振动时，总的加权加速度均方根值a
w
根据下式(7)得到：其中，a
x
表示x方向的加权加速度，a
y
表示y方向的加权加速度，a
z
表示z方向的加权加速度；当u
p
＞9时，采用加权加速度4次方根值估计载人机器人行驶时偶尔...

【专利技术属性】
技术研发人员：高庆吉，罗其俊，岳凤发，侯世昊，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：