一种跨度可调的工业机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种跨度可调的工业机器人夹具，解决了工业机器人夹具不能满足对不同大小的物料的抓取和码放需求的问题。本实用新型专利技术，包括安装底板，安装底板的底部固定设有跨度调节平移机构和两个左右对称的夹手机构；跨度调节平移机构用以调节两个夹手机构之间的左右跨度；夹手机构包括两个前后对称设置的夹手组件和用以驱动两个夹手组件进行相向运动的前后平移机构。本装置可以实现对不同长度、粗细的物料进行抓取和码放，本装置结构简单、安装方便，灵活性高，可以大大提高码垛机器人的使用效率。人的使用效率。人的使用效率。

【技术实现步骤摘要】
一种跨度可调的工业机器人夹具


[0001]本技术涉及工件加工夹具
，特别是指一种跨度可调的工业机器人夹具。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，工业机器人在码垛领域得到了广泛的应用。现有的工业机器人夹具的夹手之间的跨度一般是固定的，不能任意调整夹手之间的间距以适应不同大小的物料的抓取和码放需求，夹手的灵活性比较差，导致工业机器人夹具只能抓取码放单一的物料，适用性较差。

技术实现思路

[0003]为了解决
技术介绍
中所存在的工业机器人夹具不能满足对不同大小的物料的抓取和码放需求的问题，本技术提出了一种跨度可调的工业机器人夹具。
[0004]本技术的技术方案是：一种跨度可调的工业机器人夹具，包括安装底板，安装底板的底部固定设有跨度调节平移机构和两个左右对称的夹手机构；
[0005]跨度调节平移机构包括左右平移驱动机构和沿左右方向延伸的直线导轨；
[0006]直线导轨包括固定设在安装底板底部的导轨和与导轨导向滑动配合的滑块；
[0007]左右平移驱动机构包括驱动机构和平移活动机构，驱动机构固定设在安装底板的底部，驱动机构用以驱动平移活动机构进行左右平移；
[0008]夹手机构包括两个前后对称设置的夹手组件和用以驱动两个夹手组件进行相向运动以夹取物料的前后平移机构；
[0009]其中一个夹手机构的前后平移机构的顶部与安装底板的底部固定连接，另一个夹手机构的前后平移机构与平移活动机构、滑块固定连接，前后平移机构能够在平移活动机构的带动下进行左右平移。r/>[0010]优选的，跨度调节平移机构包括两个前后间隔设置且相互平行的直线导轨，左右平移驱动机构位于两个直线导轨之间，左右平移驱动机构的平移活动机构同时与两个直线导轨的滑块固定连接，两个滑块同时与其中一个夹手机构的前后平移机构固定连接。
[0011]优选的，前后平移机构包括滑台气缸组件，滑台气缸组件包括滑台气缸安装板和两个前后相对设置的滑台气缸；
[0012]滑台气缸包括滑台、缸体和沿前后方向延伸的活塞杆，滑台包括水平板和固定设在水平板的后侧的竖板，水平板和竖板连接后组成L型板结构，两个滑台均与滑台气缸安装板的底部固定连接，缸体的顶部与水平板的底部滑动连接，活塞杆的前端与缸体连接，活塞杆的后端与竖板固定连接；
[0013]其中一个前后平移机构的滑台气缸安装板与平移活动机构、两个滑块同时固定连接，另一个前后平移机构的滑台气缸安装板与安装底板的底部固定连接。
[0014]优选的，夹手组件包括水平设置的安装板、竖向设置的立板和竖向设置的夹紧板；
[0015]安装板与滑台气缸的缸体可拆连接，立板的顶部与安装板的底部固定连接；
[0016]两个夹紧板相向的一侧开设有用以卡住物料的开口卡槽，夹紧板远离开口卡槽的一侧与立板可拆连接。
[0017]优选的，夹手组件还包括竖向设置的加强板，立板位于夹紧板和加强板之间，加强板的上部与安装板固定连接，加强板的下部与立板固定连接。
[0018]优选的，加强板的上端面与安装板的顶面平齐，或加强板的上端面高于安装板的顶面。
[0019]优选的，左右平移驱动机构的平移活动机构为滚珠丝杠组件，滚珠丝杠组件包括固定螺母座、丝杆和活动螺母座，丝杆与导轨相互平行，丝杆同时穿设在固定螺母座和活动螺母座内；
[0020]固定螺母座与安装底板固定连接，活动螺母座与滑块固定连接；
[0021]丝杆的一端与左右平移驱动机构的驱动机构连接，驱动机构能够驱动丝杆自转以驱动活动螺母座带动滑块进行左右平移。
[0022]优选的，驱动机构包括伺服电机和联轴器，伺服电机固定设在安装底板的底部，伺服电机的输出轴与联轴器的一端固定连接，联轴器的另一端与丝杆的一端固定连接。
[0023]优选的，驱动机构还包括换向器，伺服电机沿前后方向固定设在安装底板的底部，换向器的输入端法兰盘与伺服电机的输出端法兰盘固定连接，换向器的输出轴与导轨相互平行，换向器的输出轴与联轴器的一端固定连接，联轴器的另一端与丝杆固定连接。
[0024]本技术的优点：在需要夹取不同大小的物料时，可以通过跨度调节平移机构调节左右两个夹手机构之间的左右跨度距离，以适应不同长度的物料的抓取和码放需求。
[0025]在夹手机构平移时，直线滑轨为夹手机构的左右平移提供导向，防止夹手机构前后晃动，分散滚珠丝杠组件的受力。
[0026]通过前后平移机构调节两个夹手组件之间的前后间距，以适应不同粗细的物料的抓取和码放需求。
[0027]综上所述，本装置可以实现对不同长度、粗细的物料进行抓取和码放，本装置结构简单、安装方便，灵活性高，可以大大提高码垛机器人的使用效率。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为实施例1的主体结构示意图；
[0030]图2为图1的俯视角度的结构示意图；
[0031]图中，1、安装底板，2、换向器，3、伺服电机，4、带座轴承，5、联轴器，6、滚珠丝杠组件，601、固定螺母座，602、丝杆，603、活动螺母座，7、直线导轨，701、导轨，702、滑块，8、滑台气缸组件，801、滑台气缸安装板，802、滑台气缸，803、活塞杆，9、夹手组件，901、安装板，902、加强板，903、立板，904、夹紧板。
具体实施方式
[0032]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]实施例1：一种跨度可调的工业机器人夹具，如图1和图2所示，包括安装底板1，安装底板1的底部固定设有跨度调节平移机构和两个左右对称的夹手机构。
[0034]跨度调节平移机构包括左右平移驱动机构和沿左右方向延伸的直线导轨7。
[0035]为了保持夹手机构在左右平移时的受力稳定性，如图1所示，本实施例中的直线导轨7采用前后间隔的方式设置两个，左右平移驱动机构设置在两个直线导轨7之间。具体的，直线导轨7包括固定设在安装底板1底部的导轨701和与导轨701导向滑动配合的滑块702。
[0036]左右平移驱动机构包括驱动机构和平移活动机构，驱动机构固定设在安装底板1的底部，驱动机构用以驱动平移活动机构进行左右平移。
[0037]具体的，为了尽可能在有限的安装底板1的空间内使滑块702获得的最大的左右平移范围，提高空间利用效率，本实施例中的驱动机构包括换向器2、伺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跨度可调的工业机器人夹具，其特征在于：包括安装底板（1），安装底板（1）的底部固定设有跨度调节平移机构和两个左右对称的夹手机构；跨度调节平移机构包括左右平移驱动机构和沿左右方向延伸的直线导轨（7）；直线导轨（7）包括固定设在安装底板（1）底部的导轨（701）和与导轨（701）导向滑动配合的滑块（702）；左右平移驱动机构包括驱动机构和平移活动机构，驱动机构固定设在安装底板（1）的底部，驱动机构用以驱动平移活动机构进行左右平移；夹手机构包括两个前后对称设置的夹手组件（9）和用以驱动两个夹手组件（9）进行相向运动以夹取物料的前后平移机构；其中一个夹手机构的前后平移机构的顶部与安装底板（1）的底部固定连接，另一个夹手机构的前后平移机构与平移活动机构、滑块（702）固定连接，前后平移机构能够在平移活动机构的带动下进行左右平移。2.如权利要求1所述的一种跨度可调的工业机器人夹具，其特征在于：跨度调节平移机构包括两个前后间隔设置且相互平行的直线导轨（7），左右平移驱动机构位于两个直线导轨（7）之间，左右平移驱动机构的平移活动机构同时与两个直线导轨（7）的滑块（702）固定连接，两个滑块（702）同时与其中一个夹手机构的前后平移机构固定连接。3.如权利要求2所述的一种跨度可调的工业机器人夹具，其特征在于：前后平移机构包括滑台气缸组件（8），滑台气缸组件（8）包括滑台气缸安装板（801）和两个前后相对设置的滑台气缸（802）；滑台气缸（802）包括滑台、缸体和沿前后方向延伸的活塞杆（803），滑台包括水平板和固定设在水平板的后侧的竖板，水平板和竖板连接后组成L型板结构，两个滑台均与滑台气缸安装板（801）的底部固定连接，缸体的顶部与水平板的底部滑动连接，活塞杆（803）的前端与缸体连接，活塞杆（803）的后端与竖板固定连接；其中一个前后平移机构的滑台气缸安装板（801）与平移活动机构、两个滑块（702）同时固定连接，另一个前后平移机构的滑台气缸安装板（801）与安装底板（1）的底部固定连接。4.如权利要求3所述的一种跨度可调的工业机器人夹具，其特征在于：夹手组件（9）包括水平设置的安装板（901）、竖向设置的立板（903）和竖向设置的夹紧板（904）；安装板...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁文正，梁晓颖，吴昕哲，张光辉，阮诗伦，
申请(专利权)人：大连理工大学重大装备设计与制造郑州研究院，
类型：新型
国别省市：