一种机器人急停模式自动控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本公开涉及机器人技术领域，提供了一种机器人急停模式自动控制方法、装置及机器人。该方法包括：检测机器人前行是否受阻；若是，识别机器人受阻的来源，来源包括人为阻挡；在来源为人为阻挡的情况下，获取机器人的受阻时长和负载数据；将受阻时长和负载数据分别与各自对应的预设的阈值进行比较，并基于比较的结果自动控制机器人的工作状态，机器人的工作状态包括开启急停模式。本公开通过对机器人受阻前行的来源进行检测，来智能识别受阻的来源是否为人为推行，从而控制机器人自动开启紧急模式，有效解决了现有机器人自动工作中无法智能有效处理人为推动的问题，同时也可保证了机器人的运行安全。的运行安全。的运行安全。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人急停模式自动控制方法、装置及机器人


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人急停模式自动控制方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]移动设备，比如智能配送服务的机器人已经逐渐走进了人们的日常生活，在诸如智慧楼宇，酒店等场所皆可看见机器人的身影。一般情况下，机器人受到阻挡或者人为推动时，机器人会执行自行避让功能来主动避让人或障碍物。而实际应用中，存在需要人为推行机器人的特殊情况，此时，如果强行地人为推动机器人，可能会触发机器人执行自动避让功能，或者对机器人造成一定的损坏等，无法顺利实现人为推行机器人。由此可见，目前的机器人在正常运行过程中是无法智能而有效处理人为推行机器人的情况。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人急停模式自动控制方法、装置及机器人，以解决现有技术中在机器人正常运行过程中无法智能而有效处理人为推行机器人的问题。
[0004]本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人急停模式自动控制方法，包括：检测机器人前行是否受阻；若是，识别机器人受阻的来源，来源包括人为阻挡；在来源为人为阻挡的情况下，获取机器人的受阻时长和负载数据；将受阻时长和负载数据分别与各自对应的预设的阈值进行比较，并基于比较的结果自动控制机器人的工作状态，机器人的工作状态包括开启急停模式。
[0005]本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人急停模式自动控制装置，包括：检测模块，被配置为检测机器人前行是否受阻；识别模块，被配置为若是，识别机器人受阻的来源，来源包括人为阻挡；获取模块，被配置为在来源为人为阻挡的情况下，获取机器人的受阻时长和负载数据；控制模块，将受阻时长和负载数据分别与各自对应的预设的阈值进行比较，并基于比较的结果自动控制机器人的工作状态，机器人的工作状态包括开启急停模式。
[0006]本公开实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0007]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对机器人受阻前行的来源进行检测，来智能识别受阻的来源是否为人为推行，从而控制机器人自动开启紧急模式，有效解决了现有机器人自动工作中无法智能有效处理人为推动的问题，同时也可保证了机器人的运行安全。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0009]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；图2是本公开实施例提供的一种机器人急停模式自动控制方法的流程示意图；图3是本公开实施例提供的另一种机器人急停模式自动控制方法的流程示意图；图4是本公开实施例提供的一种机器人急停模式自动控制转置的结构示意图；图5是本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0010]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0011]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种机器人急停模式自动控制方法和装置。
[0012]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人1、服务器2以及网络3。
[0013]机器人1可以包括硬件和软件。机器人1的硬件可以具体包括摄像装置、移动驱动装置、网络模块、处理器和存储器等电子设备；机器人1的软件可以包括安装在如上的电子设备中的应用软件或计算机程序。机器人1的软件可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，机器人1上可以安装有各种应用，例如图像识别算法、人像检测算法、数据处理应用、搜索类应用、购物类应用等。
[0014]服务器2可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的机器人发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对机器人发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器2可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
[0015]需要说明的是，服务器2可以是硬件，也可以是软件。当服务器2为硬件时，其可以是为机器人1提供各种服务的各种电子设备。当服务器2为软件时，其可以是为机器人1提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为机器人1提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
[0016]网络3可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near Field Communication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
[0017]用户4可以在机器人1正常运行过程中，主动推行机器人1，来助力机器人1前行或使机器人1前行受阻，针对机器人1检测到前行受阻这种情况，机器人1可以利用自身的视觉
系统，或者其他检测手段来确定前行受阻的来源，例如，机器人1可以获取周围图像，然后将周围图像经由网络3发送给服务器2，请求服务器2对该周围图像进行分析处理，确定机器人1受阻的来源，并将分析处理结果返回给机器人1；如果机器人1前行受阻的来源是人为推行，那么，机器人1可以控制开启急停模式，从而避免机器人1自动避让推行的用户，实现对机器人急停模式的自动控制。
[0018]需要说明的是，机器人1、服务器2以及网络3的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
[0019]图2是本公开实施例提供的一种机器人急停模式自动控制方法的流程图。图2的机器人急停模式自动控制方法可以由图1的机器人1执行。如图2所示，该机器人急停模式自动控制方法包括：S201，检测机器人前行是否受阻；S202，若是，识别机器人受阻的来源，来源包括人为阻挡；S203，在来源为人为阻挡的情况下，获取机器人的受阻时长和负载数据；S204，将受阻时长和负载数据分别与各自对应的预设的阈值进行比较，并基于比较的结果自动控制机器人的工作状态，机器人的工作状态包括开启急停模式。
[0020]具体地，可以通过检测机器人的轮胎是否空转、打滑或者位移等方式，来确定机器人前行是否受阻，当然，机器人前行受阻可以是机器人前行受到动力而不能按照自己的速度行驶，也可以是机器人前行受到阻力而无法正常前行，在本公开实施例中，仅针对机器人受到人为推行而可能造成机器人前行受到动力而不能按照自己的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人急停模式自动控制方法，其特征在于，包括：检测机器人前行是否受阻；若是，识别所述机器人受阻的来源，所述来源包括人为阻挡；在所述来源为人为阻挡的情况下，获取所述机器人的受阻时长和负载数据；将所述受阻时长和所述负载数据分别与各自对应的预设的阈值进行比较，并基于所述比较的结果自动控制所述机器人的工作状态，所述机器人的工作状态包括开启急停模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述机器人受阻的来源，包括：获取所述机器人的周围图像；基于图像识别算法对所述周围图像进行识别，确定所述机器人受阻的来源。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述机器人受阻的来源，包括：基于所述机器人上预设的激光扫描装置获取所述机器人周围的激光扫描数据；基于人腿检测方法对所述激光扫描数据进行检测，确定所述机器人受阻的来源。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述受阻时长和所述负载数据分别与各自对应的预设的阈值进行比较，并基于所述比较的结果自动控制所述机器人的工作状态，包括：将所述受阻时长与预设的时长阈值进行比较：在所述受阻时长大于所述时长阈值的情况下，将所述负载数据输入预设的负载判断函数，得到所述负载判断函数的输出值；将所述输出值与预设的负载阈值进行比较；在所述输出值大于所述负载阈值的情况下，将所述机器人的工作状态设置为开启急停模式；在所述输出值小于或等于所述负载阈值的情况下，将所述机器人的工作状态设置为关闭急停模式，其中，所述机器人的工作状态包括关闭急停模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐斌，刘宽，曾祥永，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：