一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：在所述机器人进入引领状态时，确定目标引领对象；在所述机器人的引领过程中，确定图像采集范围，并采集所述图像采集范围中的场景图像；根据所述场景图像判断所述目标引领对象的当前状态，并根据所述当前状态确定位置引领方式。通过运行本发明专利技术实施例所提供的技术方案，可以解决机器人在位置引领时通常在获得目的地位置后直接前往该位置，无法判断引领对象的实际跟随情况的问题，实现了提高位置引领的准确性和效率的有益效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人技术，尤其涉及一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率，例如通过智能机器人进行位置引领等。
[0003]现有技术中，机器人在位置引领时通常在获得目的地位置后直接前往该位置，无法判断引领对象的实际跟随情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高位置引领的准确性和效率。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种位置引领方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
[0006]在所述机器人进入引领状态时，确定目标引领对象；
[0007]在所述机器人的引领过程中，确定图像采集范围，并采集所述图像采集范围中的场景图像；
[0008]根据所述场景图像判断所述目标引领对象的当前状态，并根据所述当前状态确定位置引领方式。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种位置引领装置，配置于机器人，其特征在于，包括：
[0010]目标引领对象确定模块，用于在所述机器人进入引领状态时，确定目标引领对象；
[0011]场景图像采集模块，用于在所述机器人的引领过程中，确定图像采集范围，并采集所述图像采集范围中的场景图像；
[0012]位置引领方式确定模块，用于根据所述场景图像判断所述目标引领对象的当前状态，并根据所述当前状态确定位置引领方式。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的位置引领方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的位置引领方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过在所述机器人进入引领状态时，确定目标引领对
象；在所述机器人的引领过程中，确定图像采集范围，并采集所述图像采集范围中的场景图像；根据所述场景图像判断所述目标引领对象的当前状态，并根据所述当前状态确定位置引领方式。解决了机器人在位置引领时通常在获得目的地位置后直接前往该位置，无法判断引领对象的实际跟随情况的问题，取得了提高位置引领的准确性和效率的有益效果。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]图1为本专利技术实施例一提供的一种位置引领方法的流程图；
[0021]图2为本专利技术实施例二提供的一种位置引领方法的流程图；
[0022]图3为本专利技术实施例三提供的一种位置引领装置的结构示意图；
[0023]图4为用来实施本专利技术的实施例的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例一
[0027]图1为本专利技术实施例一提供的一种位置引领方法的流程图，本实施例可适用于机器人进行位置引领时确定引领方式的情况，该方法可以由本专利技术实施例所提供的位置引领装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的位置引领方法，包括：
[0028]S110、在所述机器人进入引领状态时，确定目标引领对象。
[0029]其中，引领状态为将引领对象引领至目标位置的状态。确定是否进入引领状态的方式可以为若当机器人被触发引领功能时，则确定该机器人进入引领状态；触发引领功能的方式可以为机器人监听到交互对象存在引领需求的语音输入，或检测到交互对象对机器人的交互界面的引领功能的选择操作等，本实施例对此不进行限制。
[0030]目标引领对象为机器人在该次引领过程中需要引领的对象，可以为触发引领功能的交互对象，也可以为通过对象与该次引领过程的关联操作确定的关联对象，本实施例对此不进行限制。
[0031]确定目标引领对象的方式可以包括在进入引领状态前，如监测到语音指令输入时，获取周围对象的对象信息，例如身高信息、人脸信息等，对象信息可以由机器人根据声源方向旋转相应角度，通过图像采集设备拍摄得到；在进入引领状态时，从机器人的图像采集范围内采集图像，并将图像中与对象信息相似程度满足预设条件的对象确定为目标引领对象。
[0032]本实施例中，可选的，确定目标引领对象，包括：
[0033]获取第一预设范围内各第一候选引领对象的对象信息，并根据所述对象信息对所述候选引领对象建立候选广色域图像模型；
[0034]将各所述候选广色域图像模型与预设广色域图像模型对比，判断所述候选广色域图像模型中是否存在与所述预设广色域图像模型相似程度大于预设阈值的目标广色域图像模型；
[0035]若存在，则将所述目标广色域图像模型对应的第一候选引领对象，确定为所述目标引领对象。
[0036]可选地，当存在多个与所述预设广色域图像模型相似程度大于预设阈值的候选广色域图像模型时，可以将其中与所述预设广色域图像模型相似程度最高的确定为目标广色域图像模型。
[0037]其中，第一预设范围可以为机器人装备的图像采集设备可采集的范围，其中图像采集设备可以为摄像头，本实施例对此不进行限制。通过在机器人的预设位置上设置一个或多个图像采集设备，将单个图像采集设备对应的采集范围或多个图像采集设备对应的采集范围集合，例如为沿机机器人周向360
°
的拍摄范围，作为第一预设范围。
[0038]第一候选引领对象可以为第一预设范围内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置引领方法，应用于机器人，其特征在于，包括：在所述机器人进入引领状态时，确定目标引领对象；在所述机器人的引领过程中，确定图像采集范围，并采集所述图像采集范围中的场景图像；根据所述场景图像判断所述目标引领对象的当前状态，并根据所述当前状态确定位置引领方式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标引领对象，包括：获取第一预设范围内各第一候选引领对象的对象信息，并根据所述对象信息对所述候选引领对象建立候选广色域图像模型；将各所述候选广色域图像模型与预设广色域图像模型对比，判断所述候选广色域图像模型中是否存在与所述预设广色域图像模型相似程度大于预设阈值的目标广色域图像模型；若存在，则将所述目标广色域图像模型对应的第一候选引领对象，确定为所述目标引领对象。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定图像采集范围，包括：采集候选图像，并从所述候选图像中确定目标相邻图像组；根据目标相邻图像组中所述目标引领对象的位置变化信息，模拟所述目标引领对象的预测虚拟位置，并将所述预测虚拟位置的关联范围确定为所述图像采集范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采集候选图像，并从所述候选图像中确定目标相邻图像组，包括：在预设时间间隔内采集预设帧数的所述候选图像，并根据所述候选图像的相邻帧图像组中所述目标引领对象的位置变化信息，确定所述目标引领对象的移动状态；根据所述移动状态从所述候选图像中确定所述目标相邻图像组。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述场景图像判断所述目标引领对象的当前状态，包括：获取所述场景图像中各第二候选引领对象的对象信息，并根据所述对象信息确定所述第二候选引领对象中是否存在所述目标引领对象；若不存在，则至少扩大一次所述场景图像的采集范围；判断扩大采集范围后场景图像中是否存在所述目标引领对象；若不存在且满足预设判断停止条件，则确定所述目标引领对象的当前状态为丢失状态。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述场景图像判断所述目标引领对象的当前状态，并根据所述当前状态确定位置引领方式，包括：判断当前所述场景图像中所述目标引领对象与所述机器人的距离与上一所述场景图像中所述目标引领对象与所述机器人的距离相差是否超过设定阈值；若是，则确定所述当前状态为变速移动状态；确定所述位置引领方式为调整所述机器人的移动速度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述场景图像判断所述目标引领对...

【专利技术属性】
技术研发人员：周启学，周冲，万永辉，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：