电动车辆的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电动车辆的控制装置，该电动车辆的控制装置基于转矩目标值来控制对车辆的车轮进行驱动的驱动马达，该转矩目标值基于车辆的状态而设定。控制装置具备：转矩指令值计算部，使用表示传递特性的逆特性的函数，基于转矩目标值来计算转矩指令值，该传递特性表示因车轮的轮胎的胎体部的弹性与轮胎的胎面的粘性引起的、驱动马达的转矩与车辆主体的加速度的关系且根据车辆的速度而变化；和马达控制部，控制驱动马达以便输出与转矩指令值对应的转矩。转矩。转矩。

【技术实现步骤摘要】
电动车辆的控制装置


[0001]本公开涉及电动车辆的控制装置。

技术介绍

[0002]以往，公知有一种基于转矩目标值来对驱动车辆的轮胎的驱动马达进行控制的电动车辆的控制装置，该转矩目标值基于车辆的状态而设定(例如日本特开2017－225278)。特别是在日本特开2017－225278所记载的控制装置中，为了抑制驱动轴中的扭转振动而根据转矩目标值计算向驱动马达的转矩指令值，并以输出与计算出的转矩指令值对应的转矩的方式控制驱动马达。
[0003]另外，对于将车辆的动力传递至路面的轮胎而言，在与车轮连结的轮胎的车轮固定部和与路面接触的轮胎的胎面表面之间具有粘弹性。因此，由于该粘弹性，也可能伴随着车辆的行驶而在车辆产生振动。然而，在日本特开2017－225278所记载的控制装置中，未考虑轮胎的粘弹性，其结果是，无法抑制伴随着轮胎的粘弹性的车辆的振动。

技术实现思路

[0004]鉴于上述课题，本公开的目的在于，提供能够伴随着抑制轮胎的粘弹性的车辆的振动那样的电动车辆的控制装置。
[0005]本公开的主旨如下所述。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动车辆的控制装置，基于转矩目标值来控制对车轮进行驱动的驱动马达，该转矩目标值基于车辆的状态而设定，其中，所述电动车辆的控制装置具备：转矩指令值计算部，使用表示传递特性的逆特性的函数，基于所述转矩目标值来计算转矩指令值，该传递特性表示因所述车轮的轮胎的胎体部的弹性与所述轮胎的胎面的粘性引起的、所述驱动马达的转矩与车辆主体的加速度的关系且根据所述车辆的速度而变化；和马达控制部，控制所述驱动马达以便输出与所述转矩指令值对应的转矩。2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，所述传递特性表示除了因所述轮胎的胎体部的弹性以及所述轮胎的胎面的粘性之外还因所述车辆主体与所述车轮之间的悬架装置的粘弹性引起的、所述驱动马达的转矩与所述车辆主体的加速度的关系。3.根据权利要求1或2所述的电动车辆的控制装置，其中，所述传递特性中的所述驱动马达的转矩T
m
与所述车辆主体的加速度x
b”的关系由下述式(1)表示，在所述式(1)中，s是拉普拉斯变换中的复参数，n
i
以及d
j
为系数且至少一部分根据车辆的速度而变化，其中，i＝0、1、2，j＝0、1、2、3、4，基于下述式(2)以及下述式(3)来计算所述式(1)的系数n
i
、d
j
，，在所述式(2)以及所述式(3)中，F
d
是所述轮胎的驱动力，D
s
是所述轮胎的行驶刚度，V是车辆的速度，x
’
－x
w
’
是所述轮胎的胎面表面相对于车轮固定部的相对速度，I
...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内琢磨，下屋直人，胜山悦生，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：