具有宽视角的LiDAR装置制造方法及图纸

一种具有宽视角的光检测和测距(LiDAR)装置，包括：第一可旋转镜阵列，包括在圆周方向上布置的多个第一倾斜镜；多个光源，被构造为朝第一可旋转镜阵列发射光；第二可旋转镜阵列，包括在圆周方向上布置的多个第二倾斜镜，该第二可旋转镜阵列面对第一可旋转镜阵列，以将由第一可旋转镜阵列反射的光反射到LiDAR装置的外部；以及光电检测器，被构造为检测由第二可旋转镜阵列反射的光，其中，多个光源可以设置在通过在圆周方向上以相等间隔划分180度或更大的角度范围所得的多个区间中。大的角度范围所得的多个区间中。大的角度范围所得的多个区间中。

【技术实现步骤摘要】
具有宽视角的LiDAR装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于并要求于2020年10月12日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10
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2020
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0131292的优先权，该申请的公开通过全文引用合并于此。


[0003]与本公开一致的示例实施例涉及光检测和测距(LiDAR)装置，并且更具体地，涉及具有宽视角的LiDAR装置。

技术介绍

[0004]用于在工厂或仓库中运输和返还货物的自动导航车辆(AGV)通常沿规定的路线行驶。然而，为了增加工作灵活性，越来越需要通过同时定位和地图绘制(SLAM)来在没有定义路线的情况下基于路径规划进行自动驾驶。而且，需要使用二维(2D)光检测和测距(LiDAR)传感器来避开障碍物的技术。另外，近年来，已尝试通过在工厂中的各种自主移动机器人(AMR)或叉车上安装三维(3D)LiDAR传感器来增加工作灵活性。而且，对3D LiDAR技术的需求正在增加，该3D LiDAR技术可以在室内和室外应用于从建筑物外部的仓库中运输物料。3D LiDAR技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光检测和测距LiDAR装置，包括：第一可旋转镜阵列，包括在圆周方向上布置的多个第一倾斜镜；多个光源，被构造为朝所述第一可旋转镜阵列发射光；第二可旋转镜阵列，包括在所述圆周方向上布置的多个第二倾斜镜，所述第二可旋转镜阵列面对所述第一可旋转镜阵列，以将由所述第一可旋转镜阵列反射的光反射到所述LiDAR装置的外部；以及光电检测器，被构造为检测由所述第二可旋转镜阵列反射的光，其中，所述多个光源设置在通过在所述圆周方向上以相等间隔划分180度或更大的角度范围所得的多个区间中。2.根据权利要求1所述的LiDAR装置，其中，所述第一可旋转镜阵列和所述第二可旋转镜阵列被构造为绕同一轴旋转。3.根据权利要求1所述的LiDAR装置，其中，所述第一可旋转镜阵列的所述多个第一倾斜镜的数量是所述第二可旋转镜阵列的所述多个第二倾斜镜的数量的倍数。4.根据权利要求1所述的LiDAR装置，其中，所述第二可旋转镜阵列的所述多个第二倾斜镜具有不同的倾斜角。5.根据权利要求4所述的LiDAR装置，其中，所述第一可旋转镜阵列的所述多个第一倾斜镜中的至少一部分具有不同的倾斜角。6.根据权利要求5所述的LiDAR装置，其中，所述第一可旋转镜阵列的所述多个第一倾斜镜中的至少两个倾斜镜具有相同的倾斜角。7.根据权利要求6所述的LiDAR装置，其中，在所述第一可旋转镜阵列的所述多个第一倾斜镜当中，具有相同倾斜角的所述至少两个倾斜镜彼此面对。8.根据权利要求6所述的LiDAR装置，其中，所述LiDAR装置在仰角方向上的扫描通道的数量是所述第一可旋转镜阵列的所述多个第一倾斜镜的倾斜角的数量与所述第二可旋转镜阵列的所述多个第二倾斜镜的倾斜角的数量的乘积。9.根据权利要求1所述的LiDAR装置，其中，所述多个光源当中的两个相邻光源之间的角度是所述第二可旋转镜阵列的所述多个第二倾斜镜当中的两个相邻倾斜镜之间的角度的一半。10.根据权利要求1所述的LiDAR装置，其中，所述第二可旋转镜阵列的所述多个第二倾斜镜包括具有第一倾斜角的第一倾斜镜、具有第二倾斜角的第二倾斜镜、具有第三倾斜角的第三倾斜镜、以及具有第四倾斜角的第四倾斜镜，并且所述第一倾斜角、所述第二倾斜角、所述第三倾斜角和所述第四倾斜角彼此不同。11.根据权利要求10所述的LiDAR装置，其中，所述多个光源包括在所述圆周方向上以45度的间隔顺序地布置在225度的角度范围内的第一光源、第二光源、第三光源、第四光源和第五光源。12.根据权利要求11所述的LiDAR装置，其中，在所述第二可旋转镜阵列旋转时，在所述第一光源、所述第三光源和所述第五光源面对所述第二可旋转镜阵列的所述第一倾斜镜、所述第二倾斜镜、所述第三倾斜镜和所述第四倾斜镜中的任一个的第一模式下，所述第一光源、所述第三光源和所述第五光源顺序地发射光，以及在所述第二光源和所述第四光源面对所述第二可旋转镜阵列的所述第一倾斜镜、所述
第二倾斜镜、所述第三倾斜镜和所述第四倾斜镜中的任一个的第二模式下，所述第二光源和所述第四光源顺序地发射光。13.根据权利要求10所述的LiDAR装置，其中，所述第一可旋转镜阵列的所述多个第一倾斜镜包括具有第五倾斜角的第五倾斜镜、具有第六倾斜角的第六倾斜镜、具有第七倾斜角的第七倾斜镜、具有第八倾斜角的第八倾斜镜、具有所述第五倾斜角的第九倾斜镜、具有所述第六倾斜角的第十倾斜镜、具有所述第七倾斜角的第十一倾斜镜、以及具有所述第八倾斜角的第十二倾斜镜，并且所述第五倾斜角、所述第六倾斜角、所述第七倾斜角和所述第八倾斜角彼此不同。14.根据权利要求13所述的LiDAR装置，其中，所述第二可旋转镜阵列被构造为连续地旋转，并且所述第一可旋转镜阵列被构造为以45度为单位逐步旋转。15.根据权利要求14所述的LiDAR装置，其中，在所述第一可旋转镜阵列停止时，所述第二可旋转镜阵列被构造为旋转360度，并且在所述第一可旋转镜阵列旋转一步时，所述第二可旋转镜阵列被构造为旋转90度。16.根据权利要求1所述的LiDAR装置，还包括：多个中间镜，设置在所述多个区间中，以将从所述多个光源发射的光反射到所述第一可旋转镜阵列。17.根据权利要求16所述的LiDAR装置，其中，所述多个光源中的若干光源在径向方向上布置在所述多个区间中的每个区间内。18.根据权利要求17所述的LiDAR装置，其中，在所述径向方向上布置在每个区间内的所述若干光源以不同角度倾...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵龙哲，金桢祐，大塚达宏，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：