无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法实时获取无人船周围区域的待处理图像；对待处理图像进行分割以得到水岸分割图像，将水岸分割图像映射至无人船坐标系内以得到包含障碍目标点的无人船环境感知图像并基于该图像建立无人船的局部地图；根据障碍目标点在局部地图上的分布以及沿边清扫距离实时规划无人船在局部地图内的局部沿边清扫路径。本发明专利技术的无人船基于无人船环境感知图像中感知的障碍目标点以及无人船沿边清扫距离，实时规划无人船在局部地图内的局部沿边清扫路径，能够适应复杂环境带来的影响，避免了出现无人船碰撞事故。了出现无人船碰撞事故。了出现无人船碰撞事故。

【技术实现步骤摘要】
无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着无人驾驶技术的迅猛发展，无人驾驶市场不断增长，以无人船为例，各类无人船逐渐被推广至水质检测、水面维护、桥梁检测、水体测绘、海事搜救等多种作业场景下，辅助人们工作。感知是无人驾驶技术的基础，在复杂的水面环境下，无人船需要具备灵敏的环境感知能力。由于现有的无人船环境感知能力有限，通常需要人工操作辅助其作业任务，无法实现全天候完全无人自主作业，难以大范围推广与应用。
[0003]传统方法中无人船基于GPS传感器进行路径导航，但由于GPS传感器本身存在误差，使得无人船无法准确地沿岸边进行清洁作业工作，导致清洁不彻底；并且单独基于GPS的导航方法将无法适应场景变化、水位变化以及新增障碍的复杂情况，且可能出现无人船碰撞事故。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有无人船本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人船沿边清扫路径规划方法，其特征在于，包括：接收初始沿边清扫路径设定请求，根据所述初始沿边清扫路径设定请求设定无人船的初始沿边清扫路径以及沿边清扫距离；在无人船依据所述初始沿边清扫路径行驶的过程中，实时获取无人船周围区域的图像作为待处理图像；对所述待处理图像进行预处理后输入至预训练的水岸分割神经网络模型进行分割以得到水岸分割图像，将所述水岸分割图像映射至无人船坐标系内以得到包含障碍目标点的无人船环境感知图像；基于世界坐标系以及所述无人船环境感知图像建立无人船的局部地图；根据所述障碍目标点在所述局部地图上的分布以及所述沿边清扫距离实时规划无人船在所述局部地图内的局部沿边清扫路径，基于所述局部沿边清扫路径对所述初始沿边清扫路径进行更新直至到达所述初始沿边清扫路径的终点。2.根据权利要求1所述的无人船沿边清扫路径规划方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行预处理的步骤包括：对所述待处理图像进行图像增强处理以得到增强的待处理图像；将所述增强的待处理图像进行拼接合成处理以得到融合图像；对所述融合图像进行特征提取以得到图像特征。3.根据权利要求1所述的无人船沿边清扫路径规划方法，其特征在于，所述将所述水岸分割图像映射至无人船坐标系内以得到包含障碍目标点的无人船环境感知图像的步骤包括：对所述水岸分割图像进行滤波以及边界限定以得到水岸分割后处理图像；基于相机标定矩阵将所述水岸分割后处理图像映射至无人船坐标系内以得到无人船环境感知图像。4.根据权利要求1所述的无人船沿边清扫路径规划方法，其特征在于，所述基于世界坐标系以及所述无人船环境感知图像建立无人船的局部地图的步骤包括：初始化局部地图并获取无人船在世界坐标系中的偏移角度以及平移向量；基于所述偏移角度以及平移向量将所述无人船环境感知图像转换至世界坐标系下以得到世界环境感知图像；对所述世界环境感知图像进行栅格化后更新至所述初始化的局部地图中作为无人船的局部地图。5.根据权利要求1所述的无人船沿边清扫路径规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍目标点在所述局部地图上的分布以及所述沿边清扫距离实时规划无人船在所述局部地图内的局部沿边清扫路径的步骤包括：获取所述局部地图上预设范围内的多个障碍目标点；对多个所述障碍目标点进行分割以及平滑处理以得到多个邻近障碍目标点；计算多个所述邻近障碍目标点的法向角，并将多个所述邻近障碍目标点朝着其所对应的法向角方向平行移动所述沿边清扫距离以得到多个沿边清扫路径点，将多个所述沿边清扫路径点依次连接以得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：程宇威，朱健楠，许浒，池雨豪，虞梦苓，
申请(专利权)人：陕西欧卡电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：