一种工艺动作判断方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种工艺动作判断方法、系统、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取工业机器人的各关节运行速度；根据所述各关节运行速度结合时间轴生成所述工艺机器人各关节的运动时刻表；基于所述机器人各关节的运动时刻表判断所述各关节的运动是否属于工艺动作。以此，通过对工业机器人的各个关节的运行速度、运行时间段的监测以此判断工业机器人的哪些动作属于工艺动作、哪些动作属于非工艺动作，并进一步地通过对该工业机器人的非工艺动作的分析可以针对该工业机器人提出动作优化方案，进一步地提高了工件的生成效率并减少工业成本。业成本。业成本。

【技术实现步骤摘要】
一种工艺动作判断方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及工艺制造领域，尤其涉及一种工艺动作判断方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的工业制造中机器人应用越来越广泛的背景下，出于使用成本考虑，大家越来越关注机器人的运行过程中，哪些是有意义的工艺动作，哪些是无意义的非工艺动作，要做到这点，首当其冲的是要分清楚哪些动作是工艺动作，哪些动作是非工艺动作。现有区分工艺/非工艺动作的方法是通过在工艺和非工艺动作之间增加信号点，PLC通过判断信号点与信号点之间的时间差来计算工艺和非工艺时间。这样的缺点很明显：一是增加信号点意味着更改机器人和PLC的程序，这样增加了两者的工作量；二是，增加的信号点给系统的稳定性带来隐患，增加了系统的故障概率，三是，由于增加了信号点，系统的反应时间变长，影响了本来非常紧凑的工作节拍。因此如何判断工艺动作和非工艺动作又不增加系统故障率是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种工艺动作判断方法、系统、设备及存储介质，以解决现有技术中对工艺动作判断困难且容易造成节拍加长的问题。
[0004]本专利技术其中一个实施例提供了一种工艺动作判断方法，包括：
[0005]获取工业机器人的各关节运行速度；
[0006]根据所述各关节运行速度结合时间轴生成所述工业机器人各关节的运动时刻表；
[0007]基于所述工业机器人各关节的运动时刻表判断所述各关节的运动是否属于工艺动作。
[0008]在其中一个实施例中，所述获取工业机器人的各关节运行速度的步骤包括：
[0009]获取所述工业机器人的编程程序；
[0010]根据所述编程程序获取所述工业机器人的运动轨迹；
[0011]根据所述运动轨迹获取所述工业机器人的各关节运行速度。
[0012]在其中一个实施例中，所述获取所述工业机器人的编程程序的步骤包括：
[0013]获取当前待加工工件的订单信息；
[0014]根据所述订单信息确定待加工工件的工艺流程卡；
[0015]根据所述工艺流程卡确定所述工业机器人的编程信息。
[0016]在其中一个实施例中，所述根据所述各关节运行速度结合时间轴生成所述工业机器人各关节的运动时刻表的步骤包括：
[0017]生成所述各关节的身份标识ID；
[0018]结合所述各关节的运动速度、身份标识ID及时间轴生成所述工业机器人各关节的运动时刻表。
[0019]在其中一个实施例中，所述生成所述各关节的身份标识ID的步骤包括：
[0020]根据所述工业机器人运动特性确定所述工业机器人各个关节中的有效关节，其中所述有效关节包括与该工艺流程中完成工艺过程的相关的关节。
[0021]在其中一个实施例中，所述根据所述工业机器人运动特性确定所述工业机器人各个关节中的有效关节包括：
[0022]所述有效关节包括执行工艺时的应用轴，其中所述应用轴包括：自身能够翻转或回转的轴。
[0023]在其中一个实施例中，所述基于所述工业机器人各关节的运动时刻表判断所述各关节的运动是否属于工艺动作的步骤包括：
[0024]根据所述工业机器人各关节的身份ID值确定所述关节是否为有效关节；
[0025]若是有效关节，则从所述运动时刻表中提取所述有效关节的运动数据；
[0026]根据所述运动数据确定所述有效关节的运动是否属于工艺动作。
[0027]在其中一个实施例中，所述根据所述运动数据确定所述有效关节的运动是否属于工艺动作的步骤包括：
[0028]检测所述有效关节的运动速度是否呈现规律性变化；
[0029]若所述有效关节的运动速度呈现规律性变化，则所述有效关节的运动属于工艺动作。
[0030]在其中一个实施例中，所述检测所述有效关节的运动是否呈现规律性变化的步骤包括：
[0031]检测在预设时间范围内是否存在所述有效关节的速度最大值减小到速度为零；
[0032]若存在，则所述有效关节的运动为工艺动作。
[0033]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0034]获取所述工艺动作和非工艺动作的持续时间；
[0035]分别计算所述工艺动作时间和非工艺动作时间的占比。
[0036]本专利技术其中一个实施例提供了一种工艺动作判断系统，包括：
[0037]获取模块，用于获取工业机器人的各关节运行速度；
[0038]生成模块，用于根据所述各关节运行速度结合时间轴生成所述工艺机器人各关节的运动时刻表；
[0039]判断模块，用于基于所述机器人各关节的运动时刻表判断所述各关节的运动是否属于工艺动作。
[0040]本专利技术其中一个实施例提供了一种计算电子设备，包括：
[0041]至少一个处理器；以及，
[0042]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器上存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器在执行时能够实现上述任意一项所述的工艺动作判断的步骤。
[0043]本专利技术其中一个实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有工艺动作判断的程序，所述工艺动作判断的程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的工艺动作判断的步骤。
[0044]本专利技术以上实施例所提供的工艺动作判断方法和工艺动作判断系统具有以下有
益效果：
[0045]1、通过获取工业机器人的各关节运行速度；根据所述各关节运行速度结合时间轴生成所述工艺机器人各关节的运动时刻表；基于所述机器人各关节的运动时刻表判断所述各关节的运动是否属于工艺动作。以此，通过对工业机器人的各个关节的运行速度、运行时间段的监测以此判断工业机器人的哪些动作属于工艺动作、哪些动作属于非工艺动作，并进一步地通过对该工业机器人的非工艺动作的分析可以针对该工业机器人提出动作优化方案，进一步地提高了工件的生成效率并减少工业成本。
[0046]2、在其中一个实施例中，通过获取当前待加工工件的订单信息；根据所述订单信息确定待加工工件的工艺流程卡；根据所述工艺流程卡确定所述工业机器人的编程信息。此，通过在控制系统中寻找该生产线工艺下工业机器人对应的编程程序找到机器人各个关节的运行速度，从而减少了对PLC上增加采集信号点，避免造成系统的反应时间变长，影响本来就非常紧凑的工作节拍。
[0047]3、在其中一个实施例中，通过生成所述各关节的身份标识ID；结合所述各关节的运动速度、身份标识ID及时间轴生成所述工艺机器人各关节的运动时刻表。结合各个关节的作用不同对应的不同的身份ID值、该关节的运行速度、运动持续时长、及运动时间段生成对应的运动时刻表并在操作终端或者对应操作人员的移动终端上显示，操作人员可以通过运动时刻表观察工业机器人各关节的运动情况，通过身份ID值有助于操作人员对机器人工艺动作和非工艺动作的及工艺动作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工艺动作判断方法，其特征在于，包括：获取工业机器人的各关节运行速度；根据所述各关节运行速度结合时间轴生成所述工业机器人各关节的运动时刻表；基于所述工业机器人各关节的运动时刻表判断所述各关节的运动是否属于工艺动作。2.根据权利要求1所述的工艺动作判断方法，其特征在于，所述获取工业机器人的各关节运行速度的步骤包括：获取所述工业机器人的编程程序；根据所述编程程序获取所述工业机器人的运动轨迹；根据所述运动轨迹获取所述工业机器人的各关节运行速度。3.根据权利要求2所述的工艺动作判断方法，其特征在于，所述获取所述工业机器人的编程程序的步骤包括：获取当前待加工工件的订单信息；根据所述订单信息确定待加工工件的工艺流程卡；根据所述工艺流程卡确定所述工业机器人的编程信息。4.根据权利要求1所述的工艺动作判断方法，其特征在于，所述根据所述各关节运行速度结合时间轴生成所述工业机器人各关节的运动时刻表的步骤包括：生成所述各关节的身份标识ID；结合所述各关节的运动速度、身份标识ID及时间轴生成所述工业机器人各关节的运动时刻表。5.根据权利要求4所述的工艺动作判断方法，其特征在于，所述生成所述各关节的身份标识ID的步骤包括：根据所述工业机器人运动特性确定所述工业机器人各个关节中的有效关节，其中所述有效关节包括与该工艺流程中完成工艺过程的相关的关节。6.根据权利要求5所述的工艺动作判断方法，其特征在于，所述根据所述工业机器人运动特性确定所述工业机器人各个关节中的有效关节包括：所述有效关节包括执行工艺时的应用轴，其中所述应用轴包括：自身能够翻转或回转的轴。7.根据权利要求1所述的工艺动作判断方法，其特征在于，所述基于所述工业机器人各关节的运动时刻表判断所述各关节的运动是否属于工艺动作的步骤包括：根据所述工业机器人各关节的身份ID值确定所述关节是否为有效关节；若是有效关...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺毅，左志军，廖元远，陈旻琪，莫沅文，冯子远，
申请(专利权)人：广州明珞装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：