泊车影像生成方法、终端设备、介质及泊车系统技术方案

本申请实施例提出了一种泊车影像生成方法、终端设备、介质及泊车系统，其中，上述生成方法中，接收上传的视频影像；获取对所述视频影像的每一帧图像，获取所述图像中的深度图，基于所述深度图检测所述图像中的障碍物及所述障碍物的距离信息；将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述图像组合，得到组合图像帧；将每一组合图像帧组合，生成第一目标视频。所生成的目标视频既显示了泊车的画面，又展示了泊车过程中障碍物及障碍物的距离，通过目标视频用户可以清楚的知晓距离周围的障碍物的距离，又能实现对泊车环境的实时观察，无需人工进行距离或者周围环境的推断，进而提高用户体验，增强泊车的安全性。增强泊车的安全性。增强泊车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
泊车影像生成方法、终端设备、介质及泊车系统


[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种泊车影像生成方法、终端设备、介质及泊车系统。

技术介绍

[0002]泊车影像(backup camera)被广泛应用于各类大、中、小车辆泊车辅助系统或行车安全辅助系统中。泊车影像能够提供远超后视镜的视野宽度，有助于消除盲点，通过扩大视野，特别是针对后窗或后备箱以下部分，有助于避免造成伤害和可能致命的后退事故。目前泊车中使用非常广泛的有后视倒车影像、全景泊车影像系统、倒车雷达系统等。
[0003]但是现有的泊车影像都无法向用户提供既带泊车画面又带距离信息的影像，给用户的使用带来了诸多不便。例如，后视倒车影像大都需要人靠倒车引导线来判断倒车距离；又如，全景泊车影像系统虽然能够获取泊车中全景影像，但泊车过程中仍然依靠人工判断障碍物距离；对于倒车雷达系统，虽然能够自动得到倒车障碍物的距离，但其测距信息相对分散且角度受限，且无法获取泊车画面。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种泊车影像生成方法、终端设备、介质及泊车系统，以生成既显示泊车的画面，又展示泊车过程中障碍物及障碍物的距离的目标视频，来提高用户体验，增强泊车的安全性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种泊车影像生成方法，所述方法包括：接收上传的视频影像；获取对所述视频影像的每一帧图像，获取所述图像中的深度图，基于所述深度图检测所述图像中的障碍物及所述障碍物的距离信息；将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述图像组合，得到组合图像帧；将每一组合图像帧组合，生成第一目标视频。
[0006]上述泊车影像生成方法中，当用户进行泊车时，向用户提供目标视频，目标视频既显示了泊车的画面，又展示了泊车过程中障碍物及障碍物的距离，通过目标视频用户可以清楚的知晓距离周围的障碍物的距离，又能实现对泊车环境的实时观察，无需人工进行距离或者周围环境的推断，进而提高用户体验，增强泊车的安全性。
[0007]其中一种可能的实现方式中，所述视频影像至少包括第一视频影像和第二视频影像，所述第一视频影像和第二视频影像是从不同角度拍摄的同一场景的视频影像，所述对所述视频影像的每一帧图像，获取所述图像中的深度图，基于所述深度图检测所述图像中的障碍物及所述障碍物的距离信息，包括：对每一个图像帧对，生成所述图像帧对的深度图，图像帧对指所述第一视频影像和所述第二视频影像在同一时刻的第一图像帧和第二图像帧；基于所述深度图检测所述图像帧对中的障碍物及所述障碍物的距离信息。
[0008]其中一种可能的实现方式中，所述将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述图像组合，得到组合图像帧，包括：将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述第一图像帧和/或所述第二图像帧组合，得到第一组合图像帧和/或第二组合图像帧；所述将每一组
合图像组合帧，生成第一目标视频，包括：将每一第一组合图像帧或者将每一第二组合图像帧组合，生成第一目标视频，或，将每一第一组合图像帧组合，生成第一目标视频的第一子视频，将每一第二组合图像帧组合，生成第一目标视频的第二子视频。
[0009]其中一种可能的实现方式中，所述生成所述图像帧对的深度图包括：对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行预处理，获得第一预处理图像和第二预处理图像；利用所述第一视频影像的摄像机的标定参数对所述第一预处理图像进行畸变校正，得到第一畸变校正图像；利用所述第二视频影像的摄像机的标定参数对所述第二预处理图像进行畸变校正，得到第二畸变校正图像；对所述第一畸变校正图像和所述第二畸变校正图像进行立体校正，获得匹配图像对，所述匹配图像对中的图像都处于同一水平线上；对所述匹配图像对进行立体匹配，得到所述图像帧对的视差图；依据所述视差图计算得到深度图。
[0010]其中一种可能的实现方式中，所述预处理至少包括以下一者：尺度变换、灰度变换、滤波变换。
[0011]其中一种可能的实现方式中，依据所述障碍物及所述障碍物的距离信息生成语音播报信息；将所述视频影像与所述语音播报信息结合，生成第二目标视频。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种泊车系统，设置在车辆中，所述系统包括：接收模块，用于接收上传的视频影像；检测模块，用于对所述视频影像的每一帧图像，获取所述图像中的深度图，基于所述深度图检测所述图像中的障碍物及所述障碍物的距离信息；组合模块，用于将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述图像组合，得到组合图像帧；目标视频生成模块，用于将每一组合图像帧组合，生成第一目标视频。
[0013]其中一种可能的实现方式中，所述视频影像至少包括第一视频影像和第二视频影像，所述第一视频影像和第二视频影像是从不同角度拍摄的同一场景的视频影像，所述检测模块，包括：深度图生成子模块，用于对每一个图像帧对，生成所述图像帧对的深度图，图像帧对指所述第一视频影像和所述第二视频影像在同一时刻的第一图像帧和第二图像帧；检测子模块，用于基于所述深度图检测所述图像帧对中的障碍物及所述障碍物的距离信息。
[0014]其中一种可能的实现方式中，所述组合模块，具体用于将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述第一图像帧和/或所述第二图像帧组合，得到第一组合图像帧和/或第二组合图像帧；所述目标视频生成模块，具体用于将每一第一组合图像帧或者将每一第二组合图像帧组合，生成第一目标视频，或，将每一第一组合图像帧组合，生成第一目标视频的第一子视频，将每一第二组合图像帧组合，生成第一目标视频的第二子视频。
[0015]其中一种可能的实现方式中，所述深度图生成子模块，还包括：预处理模块，用于对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行预处理，获得第一预处理图像和第二预处理图像；畸变校正模块，用于利用所述第一视频影像的摄像机的标定参数对所述第一预处理图像进行畸变校正，得到第一畸变校正图像，及还用于利用所述第二视频影像的摄像机的标定参数对所述第二预处理图像进行畸变校正，得到第二畸变校正图像；立体校正模块，用于对所述第一畸变校正图像和所述第二畸变校正图像进行立体校正，获得匹配图像对，所述匹配图像对中的图像都处于同一水平线上；立体匹配模块，用于对所述匹配图像对进行立体匹配，得到所述图像帧对的视差图；深度图计算模块，用于依据所述视差图计算得到深度图。
[0016]其中一种可能的实现方式中，所述预处理至少包括以下一者：尺度变换、灰度变换、滤波变换。
[0017]其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：语音播报信息生成模块，用于依据所述障碍物及所述障碍物的距离信息生成语音播报信息；结合模块，用于将所述视频影像与所述语音播报信息结合，生成第二目标视频。
[0018]第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面提供的方法。
[0019]第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车影像生成方法，其特征在于，所述方法包括：接收上传的视频影像；对所述视频影像的每一帧图像，获取所述图像中的深度图，基于所述深度图检测所述图像中的障碍物及所述障碍物的距离信息；将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述图像组合，得到组合图像帧；将每一组合图像帧组合，生成第一目标视频。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视频影像至少包括第一视频影像和第二视频影像，所述第一视频影像和第二视频影像是从不同角度拍摄的同一场景的视频影像，所述对所述视频影像的每一帧图像，获取所述图像中的深度图，基于所述深度图检测所述图像中的障碍物及所述障碍物的距离信息，包括：对每一个图像帧对，生成所述图像帧对的深度图，图像帧对指所述第一视频影像和所述第二视频影像在同一时刻的第一图像帧和第二图像帧；基于所述深度图检测所述图像帧对中的障碍物及所述障碍物的距离信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述图像组合，得到组合图像帧，包括：将所述障碍物及所述障碍物的距离信息与所述第一图像帧和/或所述第二图像帧组合，得到第一组合图像帧和/或第二组合图像帧；所述将每一组合图像帧组合，生成第一目标视频，包括：将每一第一组合图像帧或者将每一第二组合图像帧组合，生成第一目标视频，或，将每一第一组合图像帧组合，生成第一目标视频的第一子视频，将每一第二组合图像帧组合，生成第一目标视频的第二子视频。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成所述图像帧对的深度图，包括：对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行预处理，获得第一预处理图像和第二预处理图像；利用所述第一视频影像的摄像机的标定参数对所述第一预处理图像进行畸变校正，得到第一畸变校正图像；利用所述第二视频影像的摄像机的标定参数对所述第二预处理图像进行畸变校正，得到第二畸变校正图像；对所述第一畸变校正图像和所述第二畸变校正图像进行立体校正，获得匹配图像对，所述匹配图像对中的图像都处于同一水平线上；对所述匹配图像对进行立体匹配，得到所述图像帧对的视差图；依据所述视差图计算得到深度图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预处理至少包括以下一者：尺度变换、灰度变换、滤波变换。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：依据所述障碍物及所述障碍物的距离信息生成语音播报信息；将所述视频影像与所述语音播报信息结合，生成第二目标视频。7.一种泊车系统，其特征在于，设置在车辆中，所述系统包括：接收模块，用于接收上传的视频影像；
检测模块，用于对所述视频影像的每一帧图像，获取所述图像中的深度图，基于所述深度图检测所述图像中的障碍物及所述障碍物的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛孝通，
申请(专利权)人：展讯通信上海有限公司，
类型：发明
国别省市：