【技术实现步骤摘要】
一种智能汽车的人机共驾转向控制方法及其转向系统
[0001]本专利技术属于智能驾驶车辆领域，涉及一种智能汽车的人机共驾转向控制方法及其转向系统。
技术介绍
[0002]近年来，随着智能化技术的发展，汽车的驾驶安全性，操控的稳定性及司乘人员的舒适性都有了一定的提高。各大汽车厂商及研究机构也结合智能技术，开发出高等级自动化驾驶汽车。完全的自动化驾驶系统综合了环境感知、决策与规划、轨迹跟踪控制及多功能驾驶等多项复杂技术。理想情况下，其可在任何驾驶工况下代替驾驶员完成驾驶任务，并且不需要驾驶员的干预和监督，可减轻驾驶员的工作负荷，降低由于人为因素引起的交通事故，提高交通安全性。但是，自动化无人驾驶技术在面对复杂场景时，其技术还有一定局限性，不能完全应对。
[0003]而人机共驾技术为智能汽车的驾驶提供了一种可行的方案。人机协同控制中，驾驶员与自动化系统同时控制汽车运行，可以保持两者交互的状态，提高了驾驶员及自动化系统的环境感知力及车辆控制能力；同时可以让驾驶员体验驾驶乐趣。然而，由于人机同时操作车辆，在不同驾驶工况下，当驾驶...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能汽车的人机共驾型转向系统，其特征在于：包括方向盘、无级变速器、自动转向电机、转角传感器、控制系统；所述方向盘通过第一级转向轴与所述无级变速器的输入轴连接；所述自动转向电机通过电机减速器与所述无级变速器的输出轴的一端连接，所述无级变速器的输出轴的另一端通过第二级转向轴与轮胎转向机构连接，从而驱动轮胎转向；所述第一级转向轴、第二级转向轴与所述无级变速器之间均设有所述转角传感器，所述转角传感器、无级变速器、电机减速器均与所述控制系统连接；所述控制系统根据转角传感器的信号反馈调节所述无级变速器、电机减速器的传动比，使方向盘与自动转向电机的转角及力矩自动耦合，从而实现人机共驾。2.根据权利要求1所述的智能汽车的人机共驾型转向系统，其特征在于：所述轮胎转向机构包括齿轮齿条机构、转向球头；所述第二级转向轴通过转向万向节与齿轮齿条机构连接，所述齿轮齿条机构通过转向...
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