涂装机器人制造技术

本发明专利技术提供能够将喷嘴头的温度上升抑制在一定温度以下的喷射式车辆用涂装机。涂装机器人(10)具备供应驱动喷嘴头(53)的压电基板(62)的电力的电力供应装置(120)以及，机器人臂R1使喷嘴头(53)移动的机器人臂(R1)，喷嘴头(53)设在具备防爆结构的防爆外壳(70)内，在防爆外壳(70)内，对从喷嘴头(53)产生的热量散热的散热装置(90)安装于喷嘴头(53)，测量散热装置(90)温度的温度测量装置(100)安装于散热装置(90)。另外，具有电力切断装置(110)，该电力切断装置在温度测量装置(100)测量到到达了规定温度的情况下，基于来自温度测量装置(100)的检测信号，切断从电力供应装置(120)对压电基板(62)的电力供应。基板(62)的电力供应。基板(62)的电力供应。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】涂装机器人


[0001]本专利技术涉及涂装机器人。

技术介绍

[0002]在汽车等车辆的涂装线上，使用机器人进行机器人涂装已成为主流。在此种机器人涂装中，使用了涂装机(旋转雾化型涂装机)，该涂装机是在多关节机器人的前端安装了旋转雾化型的涂装头，但例如专利文献1公开的那样，也有人提出了利用喷射式涂装机对车辆进行涂装的方案。另外，例如在专利文献2中公开了用长尺寸形状的喷涂图案进行涂装。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
035693号公报。
[0006]专利文献1：日本特开2018
‑
502702号公报。

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]当驱动喷射式喷嘴头时，在其驱动部分(压电基板)附近产生发热。如果因此种发热而产生温度上升，那么在电气特性方面，包括压电基板等在内的电气导通部分的特性有可能发生变化，引起误操作和破损等。
[0009]另外，从喷嘴头的喷嘴喷出的涂料的粘度等特性因热量而变化，有可能导致车辆涂装品质恶化。而且，虽然在涂料之中也存在含有有机溶剂的涂料，但在喷出此种含有有机溶剂的涂料的状态下，喷嘴头的温度显著上升是并不合乎需求的。
[0010]本专利技术是基于上述情况而作出的，意在提供一种能够将喷嘴头的温度上升抑制在一定温度以下的涂装机器人。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]为了解决上述问题，根据本专利技术的第一观点，提供一种涂装机器人，其是用于通过从喷嘴喷出涂料来对涂装对象物体进行涂装的涂装机器人，其特征在于具备：喷嘴头，其具有多个喷嘴，并且通过压电基板的驱动而从喷嘴喷出涂料；电力供应装置，其供应驱动压电基板的电力；以及机器人臂，其能够在前端部安装喷嘴头，并且使得所安装的喷嘴头移动，喷嘴头在其喷嘴喷出面暴露于外部的状态下被设置在将该喷嘴喷出面以外的部分覆盖的防爆外壳内，在防爆外壳内，在喷嘴头安装有散热装置，散热装置用于对从喷嘴头产生的热量进行散热，在防爆外壳内，在该散热装置安装有温度测量装置，该温度测量装置测量散热装置的温度，并且具有电力切断装置，该电力切断装置在温度测量装置测量到到达了规定温度的情况下，基于来自温度测量装置的检测信号，将从电力供应装置对压电基板的电力供应切断。
[0013]另外，在上述专利技术中，优选地，防爆外壳具备内压防爆结构，该内压防爆结构的内部空间的内压比外部气氛的压力高。
[0014]另外，在上述专利技术中，优选地，防爆外壳具备由耐压材料构成的耐压防爆结构。
[0015]另外，在上述专利技术中，优选地，散热装置为散热板，散热板安装在喷嘴头之中相对于喷嘴喷出面相交的侧面。
[0016]另外，在上述专利技术中，优选地，防爆外壳具备气体供应装置以及气体排出装置，气体供应装置安装于在防爆外壳形成的空气导入口，气体排出装置安装于在防爆外壳形成的气体排出口，从气体供应装置导入不活泼气体，从气体排出装置排出不活泼气体。
[0017]另外，在上述专利技术中，优选地，在防爆外壳设有筒状部和鼓出部，该鼓出部鼓出成宽度方向的尺寸比该筒状部的外周面大，气体供应装置安装在鼓出部之中与散热装置相向的鼓出外周壁，从而气体供应装置朝散热装置喷射不活泼气体。
[0018]另外，在上述专利技术中，优选地，气体排出装置为能够对不活泼气体的流量进行调节的气体控制阀，气体控制阀在防爆外壳的内部空间中安装在隔着喷嘴头与气体供应装置为相反侧的防爆外壳壁面。
[0019]另外，在上述专利技术中，优选地，具有控制装置，该控制装置控制气体控制阀的工作，并控制从气体控制阀排出的不活泼气体的流量，以使得内部空间的内压比外部气氛的压力高。
[0020]专利技术效果
[0021]根据本专利技术，能够提供一种能够将喷嘴头的温度上升抑制在一定温度以下的涂装机器人。
附图说明
[0022]图1是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的涂装机器人的整体结构的概要图。
[0023]图2是示出在图1所示的涂装机器人中，在正面观察喷出涂料的喷嘴喷出面的状态的图。
[0024]图3是示出在图1所示的涂装机器人中，将多个喷嘴头布置成交错状的状态的图。
[0025]图4是示出在图1所示的涂装机器人中，对各喷嘴供应涂料的概要结构的图。
[0026]图5是示出图5所示的列方向供应流路、喷嘴加压室以及列方向排出流路附近的结构的变形例的剖视图。
[0027]图6是示出图6所示的列方向供应流路、喷嘴加压室以及列方向排出流路附近的结构的变形例的剖视图。
[0028]图7是示出与图2所示的喷嘴头单元不同的另一喷嘴头单元中的喷嘴喷出面的结构的平面图。
[0029]图8是示出图2所示的喷嘴头单元的结构的剖视图。
[0030]图9是示出图8所示的喷嘴头单元附近的电气结构的框图。
具体实施方式
[0031]以下，将基于附图来说明本专利技术的各实施方式所涉及的涂装机器人。在以下的说明中，根据需要，将X方向设为喷嘴喷出面52(喷嘴头53)的较长方向，将X1侧设为图2中的右侧，将X2侧设为图2中的左侧。另外，将Y方向设为喷嘴喷出面52(喷嘴头53)的较短方向(宽度方向)，将Y1侧设为图2中的纸面上侧，将Y2侧设为图2中的纸面下侧。
[0032]本实施方式的涂装机器人对位于汽车制造工厂的涂装线上的车辆或车辆部件(以下，将作为车辆一部分的车辆部件也描述为车辆)等涂装对象物体进行“涂装”，其目的是在涂装对象物体的表面形成涂膜，从而赋予其表面以保护和美观。因此，每既定时间，对于沿着涂装线移动而来的车辆，有必要在一定时间内以期望的涂装品质进行涂装。
[0033]另外，在本实施方式的涂装机器人中，不仅能够形成上述涂膜，还能够对车辆和车辆部件等涂装对象物体形成各种设计和图像。
[0034](1
‑
1.关于喷射式车辆用涂装机的整体结构)
[0035]图1是示出本专利技术的第一实施方式所涉及的涂装机器人10的整体结构的概要图。如图1所示，涂装机器人10的主要构成要素为机器人本体20和喷嘴头单元50。
[0036](1
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2.关于涂装装置本体)
[0037]如图1所示，机器人本体20的主要构成要素为基座21、腿部22、旋转轴部23、旋转臂24、第一转动臂25、第二转动臂26、腕部27和用于驱动它们的马达(未图示)。注意，虽然从旋转轴部23到腕部27的部分对应于机器人臂R1，但是诸如腿部22等的其以外的部分也可以对应于机器人臂R1。
[0038]其中，基座21是设置于地板面等设置部位的部分，但基座21也可以相对于设置部位行走。另外，腿部22是从基座21朝向上部竖立设置的部分。此外，还可以在腿部22与基座21之间设置关节部，且使腿部22能够相对于基座21转动。
[0039]另外，在腿部22的上端设有旋转轴部22。旋转臂24以旋转自如的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于通过从喷嘴喷出涂料来对涂装对象物体进行涂装的涂装机器人，其特征在于具备：喷嘴头，其具有多个所述喷嘴，并且通过压电基板的驱动而从所述喷嘴喷出所述涂料；电力供应装置，其供应驱动所述压电基板的电力；以及机器人臂，其能够在前端部安装所述喷嘴头，并且使所安装的所述喷嘴头移动，所述喷嘴头在其喷嘴喷出面暴露于外部的状态下被设置在将所述喷嘴喷出面以外的部分覆盖的防爆外壳内，在所述防爆外壳内，在所述喷嘴头安装有散热装置，所述散热装置用于对从所述喷嘴头产生的热量进行散热，在所述防爆外壳内，在该散热装置安装有温度测量装置，所述温度测量装置测量所述散热装置的温度，具有电力切断装置，所述电力切断装置在所述温度测量装置测量到到达了规定温度的情况下，基于来自所述温度测量装置的检测信号，切断从所述电力供应装置对所述压电基板的电力供应。2.根据权利要求1所述的涂装机器人，其特征在于，所述防爆外壳具备内压防爆结构，所述内压防爆结构的内部空间的内压比外部气氛的压力高。3.根据权利要求1所述的涂装机器人，其特征在于，所述防爆外壳具备由耐压材料构成的耐压防爆结构。4.根据权利要求1至3中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，所述散热装置是散热板，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：皮得，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：