一种贴合人体表面作业的自动化装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种贴合人体表面作业的自动化装置，该贴合人体表面作业的自动化装置包括机座、设于所述机座上的机械臂和设于所述机械臂末端的贴合头，所述机械臂的末端关节上转动设有用于规整线束的第一束线件，所述第一束线件具有用于供所述线束穿过的线孔。本实用新型专利技术实施例所提出的贴合人体表面作业的自动化装置，在末端关节转动时，线束起初会被拧动直至其贴合于第一束线件上，待线束贴合于第一束线件上后，若末端关节继续转动，则线束会施加作用力于第一束线件上，以带动第第一束线件随之转动，如此则不会存在将线束拧断的问题，从而起到保护线束的作用。从而起到保护线束的作用。从而起到保护线束的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种贴合人体表面作业的自动化装置


[0001]本技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种贴合人体表面作业的自动化装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，自动化医疗已逐渐进入人们的生活当中，原先需要医护人员人工进行的医疗工作，现已被自动化医疗设备所替代。自动化医疗设备不仅可用于扫查人体病灶，譬如超声扫查，其还可用于对人体进行按摩，譬如敲打按摩、射频理疗等。而无论是扫查人体病灶，还是对人体进行按摩，都需要将末端的医疗器具贴合人体表面进行作业。
[0003]现有技术中，自动化医疗设备通常包括有机座、机械臂和设于机械臂末端的医疗器具，机座内部设有电控组件，电控组件通过线束与机械臂末端的医疗器具电连接，线束通过扎带固定于机械臂上。为避免末端关节在旋转时将线束拧断，会在末端关节与医疗器具之间留有较长一段线束，以使得末端关节处的线束能够跟随末端关节的旋转而拧动。
[0004]然而，由于在机械的末端关节与医疗器具之间留有较长一段线束，导致在使用过程中会存在绕线风险，即：会出现线束与机械臂或其它机构缠绕的现象。此外，在使用过程中还可能存在线束触碰人体的问题，如此不仅会降低用户体验，同时还会存在安全风险。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提出一种贴合人体表面作业的自动化装置，旨在解决上述
技术介绍
中所提出的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出一种贴合人体表面作业的自动化装置，所述贴合人体表面作业的自动化装置包括机座、设于所述机座上的机械臂和设于所述机械臂末端的贴合头，所述机械臂的末端关节上转动设有用于规整线束的第一束线件，所述第一束线件具有用于供所述线束穿过的线孔。
[0007]优选地，所述第一束线件通过安装座与所述末端关节转动连接，所述安装座包括套设于所述末端关节端部上的固定部和凸设于所述固定部一侧的连接部，所述第一束线件转动设于所述连接部上。
[0008]优选地，所述第一束线件包括内部中空的束线框和凸设于所述束线框一侧的转动杆，所述连接部上开设有用于供所述转动杆穿过的转动连接孔。
[0009]优选地，所述贴合人体表面作业的自动化装置还包括设于所述机械臂上的波纹管和用于将所述波纹管固定于所述机械臂上的卡持件，所述卡持件包括用于与所述机械臂连接的第一卡环和用于与所述波纹管连接的第二卡环，所述第二卡环连接于所述第一卡环的卡口处，所述第二卡环的内侧凸设有用于卡持所述波纹管的卡条。
[0010]优选地，所述贴合人体表面作业的自动化装置还包括套设于所述波纹管上的第二束线件，所述第二束线件包括用于卡持所述波纹管的卡持座和与所述卡持座连接且呈螺旋状设置的弹簧形束线筒。
[0011]优选地，所述贴合人体表面作业的自动化装置还包括至少一个设于所述机械臂和/或末端连接器上、用于获取人体3D轮廓图像的结构光组件，所述末端连接器用于连接所述机械臂与所述贴合头。
[0012]优选地，所述贴合人体表面作业的自动化装置还包括设于所述机座上且位于所述机械臂后侧的显示器。
[0013]优选地，所述贴合人体表面作业的自动化装置还包括设于所述机座上、用于旋转所述显示器的旋转机构，所述旋转机构包括与所述显示器连接的连接杆和转动设于所述机座上的旋转杆，所述连接杆套设于所述旋转杆上。
[0014]优选地，所述显示器的后侧设有用于规整线束的束线槽。
[0015]优选地，所述贴合人体表面作业的自动化装置还包括设于所述机械臂上、用于测量人体温度的热成像仪。
[0016]与现有技术相比，本技术实施例的有益技术效果在于：
[0017]本技术实施例所提出的贴合人体表面作业的自动化装置，在末端关节转动时，线束起初会被拧动直至其贴合于第一束线件上，待线束贴合于第一束线件上后，若末端关节继续转动，则线束会施加作用力于第一束线件上，以带动第第一束线件随之转动，如此则不会存在将线束拧断的问题，从而起到保护线束的作用。
附图说明
[0018]图1为本技术贴合人体表面作业的自动化装置一实施例的结构示意图；
[0019]图2为图1所示的自动化装置的机械臂在一视角下的结构示意图；
[0020]图3为图2中A处的局部放大示意图；
[0021]图4为图1所示的自动化装置的机械臂在另一视角下的结构示意图；
[0022]图5为本技术贴合人体表面作业的自动化装置的安装座、第一束线件和热成像仪的结构示意图；
[0023]图6为本技术贴合人体表面作业的自动化装置的安装座和热成像仪的结构示意图；
[0024]图7为本技术贴合人体表面作业的自动化装置的第一束线件的结构示意图；
[0025]图8为本技术贴合人体表面作业的自动化装置的卡持件的结构示意图；
[0026]图9为本技术贴合人体表面作业的自动化装置的第二束线件的结构示意图；
[0027]图10为本技术贴合人体表面作业的自动化装置的显示器的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]实施例一
[0030]本技术实施例提出一种贴合人体表面作业的自动化装置，参见图1
‑
3，该贴合
人体表面作业的自动化装置包括机座1、设于机座1上的机械臂2和设于机械臂2末端的贴合头3，机械臂2的末端关节处转动设有用于规整线束的第一束线件4，第一束线件4具有用于供线束穿过的线孔。
[0031]本技术实施例所提出的机座1的主要作用在于安装机械臂2和电控组件，电控组件安装于机座1内，用于控制机械臂2的运行，譬如控制机械臂2的运行速度、运行方向等。进一步的，机座1的底部设置有若干滑轮和/或万向轮，通过滑轮和/或万向轮可方便地将其移动至指定区域。更进一步的，在机座1上还设置有推把和储物盒，在需要移动时，工作人员可将手作用于推把上，以方便工作人员推动机座1。而储物盒则可方便工作人员将随身携带的物品放置于其内，譬如将手机等杂物暂放于储物盒内，再或者将按摩用的精油放置于储物盒内等。
[0032]本技术实施例所提出的机械臂2的主要作用在于带动贴合头3运动，具体的，在需要对人体进行按摩、理疗或病灶扫查时，按照预先设定的运动轨迹控制机械臂2运动，机械臂2沿着设定轨迹运动以使得位于其末端的贴合头3能够贴合人体表面进行作业。需要说明的是，机械臂2可以是四轴机械臂，也可以是六轴机械臂，还可以是七轴机械臂，包括但不限于此。作为优选，本实施例所提出的机械臂2为六轴机械臂，并且六轴机械臂的基座与水平面之间的夹角为45<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种贴合人体表面作业的自动化装置，其特征在于，包括机座、设于所述机座上的机械臂和设于所述机械臂末端的贴合头，所述机械臂的末端关节处转动设有用于规整线束的第一束线件，所述第一束线件具有用于供所述线束穿过的线孔。2.根据权利要求1所述的自动化装置，其特征在于，所述第一束线件通过安装座与所述末端关节转动连接，所述安装座包括套设于所述末端关节端部上的固定部和凸设于所述固定部一侧的连接部，所述第一束线件转动设于所述连接部上。3.根据权利要求2所述的自动化装置，其特征在于，所述第一束线件包括内部中空的束线框和凸设于所述束线框一侧的转动杆，所述连接部上开设有用于供所述转动杆穿过的转动连接孔。4.根据权利要求1所述的自动化装置，其特征在于，还包括设于所述机械臂上的波纹管和用于将所述波纹管固定于所述机械臂上的卡持件，所述卡持件包括用于与所述机械臂连接的第一卡环和用于与所述波纹管连接的第二卡环，所述第二卡环连接于所述第一卡环的卡口处，所述第二卡环的内侧凸设有用于卡持所述波纹...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈继勇，武小斐，李彬，孙熙，杨道文，李元伟，李冬玲，谭明晓，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：